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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.20 No.2
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 96 - 104 (9page)
- DOI
- 10.5391/IJFIS.2020.20.2.96
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In this study, we propose a collision avoidance algorithm for mobile robots that can be applied to distribution centers. The proposed algorithm effectively avoids the collision of several robots, moving simultaneously in a distribution center. It can be applied where the driving environment of the robots is composed of a grid map, and the path planning of individual robots is generated by the D* Lite algorithm. The proposed algorithm operates in a way that the new path and movement strategy of individual robots are reset when the collision of multiple robots is expected at any grid point. It operates on a central server and transmits the paths of individual robots. Simulation was performed in this study to evaluate the performance of the proposed algorithm, and the results showed that collision was effectively avoided in each situation.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Path Planning Using D* Lite Algorithm
3. Collision Detection and Path Planning
4. Simulation and Results
5. Results of Frontal Collision Avoidance
6. Conclusion
References
참고문헌 (5)
참고문헌 신청
정윤하 / 2010 / D* 서치와 퍼지 알고리즘을 이용한 모바일 로봇의 충돌회피 주행제어 알고리즘 설계 / 대한기계학회논문집 A 34(8):971~980
K. Jung / 2009 / Collision avoidance of multiple path-planning using fuzzy inference system / Proceedings of KIIS Spring Conference 19(1):11~14
D. H. Lee / 2012 / Optimal path planning algorithm for mobile robots using local path modification / Proceedings of CICS 2012 Information and Control Symposium :67~68
S. Koenig / 2002 / D* Lite / Proceedings of the Eighteenth National Conference on Artificial Intelligence (AAAI-02) :476~483
E. H. Jung / 2018 / Collision avoidance algorithm using priority of logistics transportation robot / Proceedings of KIIS Spring Conference 28(1):61~62
K. Jung / 2009 / Collision avoidance of multiple path-planning using fuzzy inference system / Proceedings of KIIS Spring Conference 19(1):11~14
D. H. Lee / 2012 / Optimal path planning algorithm for mobile robots using local path modification / Proceedings of CICS 2012 Information and Control Symposium :67~68
S. Koenig / 2002 / D* Lite / Proceedings of the Eighteenth National Conference on Artificial Intelligence (AAAI-02) :476~483
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