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학술저널
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정진수 (경희대학교) 임윤원 (경희대학교) 강수혁 (경희대학교) 김동한 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2011.2
수록면
102 - 107 (6page)

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In this paper we present cooperation of heterogeneous robot team, composed of a wheeled robot and a helicopter for localization and map building. This heterogeneous robot team can successfully fulfill task by combining the abilities of both robots than single robot because wheeled robot and helicopter have complementing ability. The scenario describes a tightly cooperative task, where the wheeled robot move carrying the helicopter and detect obstacles, if there are obstacles, helicopter take off for map building and land, then robot team move destination avoiding obstacles. We present PID controller for position control of helicopter and transformation algorithm to global coordinate from image pixel coordinate. Experimental result show that the proposed method is valid.
#heterogeneous #map building #cooperation #wheeled robot #helicopter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이종 로봇팀의 구성
Ⅲ. 헬리콥터의 위치제어와 맵 빌딩
Ⅳ. 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. LeBlanc / 2008 / Cooperative anchoring in heterogeneous multi-robot systems / IEEE International Conference on Robotics and Automation, Pasadena, CA, USA google schola 2. [학술대회논문] - S. Jia / 2010 / LRF-based data processing algorithm for map building of mobile robot / International Congerence on Information and Automation, Harbin, China : 1924 ~ 1929 google schola 3. [학술대회논문] - H. Oh / 2009 / Indoor UAV Pose estimation from multicamera system using EKF / 2nd International Symposium on Unmanned Aerial Vehicles, Reno, Nevada google schola 4. [학술대회논문] - F. Dcatelle / 2010 / Cooperative self-organization in a heterogeneous swarm robotic system / GECCO'10, Portland, Oregon, USA google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Huh / 2010 / A Vision-Based Automatic Landing Method for Fixed-Wing UAVs / JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS 57 (1-4) : 217 ~ 231 google schola

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