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자료유형
학술저널
저자정보
정순규 (충남대학교) 원문철 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제4호
발행연도
2022.12
수록면
500 - 507 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.4.500

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In this study, a motion planning method based on the integer representation of contact status between wheels and the ground is proposed for planning swing motion of a 6×6 wheel-legged robot to cross large obstacles and gaps. Wheel-legged robots can drive on a flat road by wheels and overcome large obstacles by legs. Autonomously crossing large obstacles requires the robot to perform complex motion planning of multi-contacts and wheel-rolling at the same time. The lift-off and touch-down status of wheels and the trajectories of legs should be carefully planned to avoid collision between the robot body and the obstacle. To address this issue, we propose a planning method for swing motion of robot legs. It combines an integer representation of discrete contact status and a trajectory optimization based on the direct collocation method, which results in a mixed-integer nonlinear programming (MINLP) problem. The planned motion is used to control the joint angles of the articulated legs. The proposed method is verified by the MuJoCo simulation and shows that over 95% and 83% success rate when the height of vertical obstacles and the length of gaps are equal to or less than 1.68 times of the wheel radius and 1.44 times of the wheel diameter, respectively.
#Wheel-legged Robot #Motion Planning #Mixed-integer Nonlinear Programming #Obstacle Crossing

목차

Abstract
1. 서론
2. 휠-다리 로봇 및 휠-노면 접촉 모델
3. 경로최적화를 이용한 모션계획법
4. 로봇 모션 제어
5. 시뮬레이션 테스트
6. 결론
References

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