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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 1,024 - 1,036 (13page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0030
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This paper presents a walking strategy that enables stable locomotion on irregular ground and allows a quadruped robot to respond to external impact disturbances while walking. Initially, we designed a cart inverted pendulum model (CIPM) for dynamic control of the quadruped robot and converted the control commands derived from the LQR controller into ground reaction forces for balance control using quadratic programming (QP). Next, the derived ground reaction forces were converted into optimal joint torques that integrated the cost function and ground friction conditions through Whole-Body Inverse Dynamics Control (WBIDC) using a floating base dynamic model to realize the stable walking of the robot. To verify the algorithm, ground obstacles and an impact disturbance applicator were modeled on the walking path in the GAZEBO simulation environment, demonstrating successful performance of the quadruped robot walking algorithm presented in this paper.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 4족 보행 로봇 사양 및 보행 전략
Ⅲ. 자세 제어기와 QP 최적화
Ⅳ. 전신 역동역학 제어
Ⅴ. 시뮬레이션 검증
Ⅵ. 고찰
Ⅶ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
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Y. H. Lee, H. S. Kang, H. Y. Lee, Y. H. Lee, J. H. Lee, L. T. Phan, S. M. Jin, Y. B. Kim, D. Y. Seok, S. Y. Lee, H. P. Moon, J. C. Koo, and H. R. Choi, “Development of a quadruped robot system with torque-controllable modular actuator unit,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 68, no. 8, pp. 7263-7273, 2020. doi: https://doi.org/10.1109/TIE.2020.3007084
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