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저자정보
장성혁 (동의대학교) 장동엽 (동의대학교) 옥승호 (동의대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2023년도 하계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2023.6
수록면
557 - 560 (4page)

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최근 스마트 팩토리 산업이 활성화됨에 따라 자동화 공장에서 주로 사용되는 AGV(Automated Guided Vehicle)와 AMR(Autonomous Mobile Robot)과 같은 자율주행 로봇의 연구가 활발히 이루어지고 있다. 또한 이동 로봇의 사용이 증가함에 따라 사용자 추종 기능 및 원격제어의 필요성도 높아지고 있다. 본 논문에서는 이동 로봇의 사용자 추종을 위한 IMU(Inertial Measurement Unit) 기반 웨어러블 디바이스를 제안한다. 제안하는 방법은 사용자의 발목에 착용한 IMU 센서 모듈을 통하여 전-후방 이동 및 좌-우회전 여부를 파악하고, 사용자의 움직임에 따라 로봇이 동일하게 사용자를 추종하도록 한다. 실험 결과, IMU 기반 웨어러블 디바이스의 움직임에 따른 이동 및 회전 명령을 ROS(Robot Operating System) 기반 시뮬레이터에 전송하여 가상 로봇인 Turtlesim이 사용자를 정상적으로 추종함을 확인하였다.
#imu #wearable device #robot control #user following #ros #mobile robot

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇 동작 제어
Ⅲ. IMU 센서를 이용한 시뮬레이터 동작
Ⅳ. 결론
참고문헌

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