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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 95 - 101 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0226
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For robots that follow humans, the ability to estimate the location information of the robot and the person is essential. This paper proposes a method for estimating location information between a robot and a human, and evaluates the performance of the proposed method using a self-made mobile robot. In this paper, humans are recognized through the Tiny-YOLOv3 model and distance and angle information between the robot and the person is estimated using a depth camera. The distance is obtained using the depth image of the recognized person, and the angle is obtained using the recognized person-centered X pixel. In an experiment measuring distance and angle at five points, the average error of the distance was 0.077m and the average error of the angle was 0.675°. Through real-time human-following experiments, it was confirmed that the proposed method can be used to control human-following robots.
목차
Abstract
I. 서론
II. 재료 및 방법
III. 실험 및 결과
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
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D.-J. Seo, S.-W. Noh, and N.-Y. Ko, Moving object following control for differential drive robot based on two distance sensors, The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 6, no. 5, pp. 765-773, 2011.
J. H. Lee, T. Tsubouchi, K. Yamamoto, and S. Egawa, People tracking using a robot in motion with laser range finder, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2936-2942, Oct. 2006.
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