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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.1
- 수록면
- 80 - 83 (4page)
- DOI
- 10.5573/ieie.2023.60.1.80
이용수
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본 논문에서는 6축 매니퓰레이터 파지 알고리즘의 디지털 트윈 구현 및 실험 결과를 제시한다. 디지털 트윈은 실환경을 복제한 가상 모델로써 실환경과 가상환경 간 데이터 연동을 통해 제품 유지보수, 프로세스 최적화가 가능하여 IT 기반 제조산업에서 활용도가 높아지고 있다. 본 논문에서는 NVIDIA Omniverse 플랫폼을 활용하여 가상환경을 구축하였으며, 실환경과 가상환경 간 데이터 연동을 위해 TCP/IP 통신을 활용하였다. 가상환경에서 두 개의 depth 카메라를 통해 매니퓰레이터 파지 알고리즘을 구현하였으며, 가상 매니퓰레이터의 파지 동작이 정상 동작함을 확인하였다. 그리고 가상환경에서의 파지 알고리즘 출력 결과인 로봇 조인트 좌표 데이터를 실환경 로봇으로 전송하여 6축 매니퓰레이터의 파지 동작이 정상 동작하는 것을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 매니퓰레이터 파지 알고리즘의 디지털 트윈
Ⅲ. 실험환경 및 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
G. Shao, S. Jain, C. Laroque, L. H. Lee, P. lendermann and O. Rose, “Digital Twin for Smart Manufacturing: The Simulation Aspect”, 2019 Winter Simulation Conference (WSC), pp. 2085-2098, Dec 2019.
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E. Minca, A. Filipescu, D. Cernega, R. Solea, A. Filipescu, D. Ionescu and G. Simion, “Digital Twin for a Multifunctional Technology of Flexible Assembly on a Mechatronics Line with Integrated Robotic Systems and Mobile Visual Sensor—Challenges towards In
J. Y. Park, M. S. Shin, W. H. Kim and S. H. Ok, “A Study on building a Digital Twin Environment for Driving a 6-axis Manipulator based on the NVIDIA Omniverse Platform”, Proceedings of KIIT Conference, pp. 31-31, Jeju, Korea, Jun 2022.
J. W. Kam and S. H. Ok, “A Study on the Grasping Algorithm of 6-axis Manipulator using Multiple RGB Depth Cameras and Convolutional Neural Networks”, The Journal of Korean Institute of Information Technology, vol. 19, no. 3, pp. 53-59, Mar 2021.
S. R. Calderon, R. P. S. Lazaro and C. V. Hurtado, “Online assessment of computer vision and robotics skills based on a digital twin”, 2022 IEEE Global Engineering Education Conference, pp. 1994-2001, Tunis, Tunisia, Mar 2022.
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