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현재호 (서울아산병원) 이동호 (서울아산병원) 양보미 (서울아산병원) 최재순 (서울아산병원) 문영진 (서울아산병원)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2023 제38회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2023.6
수록면
781 - 784 (4page)

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This paper presents a new robotic device for arrhythmia treatment. Most robotic systems for handling catheters have bulky designs due to the moving distance of over 1 m for translational motion of the catheter. In this study, we would like to resolve this problem by the design of a rotational structure instead of a long translational one. A catheter handle and catheter are mounted on a handle bed connected to a rotation track and rotated so that the distal shaft of the catheter moves forward or backward. To prevent catheter slack during rotation, a front-drive pushes or pulls the front part of a catheter. The smaller the diameter of the rotation track, the better, but an appropriate value is chosen considering the prevention of handle interference during rotation and catheter rolling transmission from the catheter handle to the distal shaft. The handle bed is designed for easy mounting and removal of a catheter handle. The jog on the catheter handle can be adjusted by a rotator connected with a motor through bevel gears. The bed relates to a drum for axial rotation. From this design model, which implements three types of motion of translation, rotation, and bending adjustment of a custom-made irreversible electroporation catheter, a prototype is built. The prototype device is tested to evaluate functionality for each motion.
#Intervention robot #Catheter #Arrhythmia #End-effector #Mechanism design

목차

Abstract
1. 서론
2. 개념 및 설계
3. 프로토타입 제
4. 결론
참고문헌

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