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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.2
- 수록면
- 147 - 154 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.0113
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This paper presents the control implementation of a heavy-duty dual-arm robot, Accident Response Manipulator (ARMstrong), configured as teleoperated control by a master robot. The mater-slave configuration for remote operation in dangerous areas has been implemented. The master robot is an exoskeleton type such that an operator can wear it to control the slave. The slave robot is actuated by the hydraulic system, which generates high power but produces larger motion-tracking errors that suffer from nonlinearity. The dead zone of each joint is identified and compensated to improve motion-following performance after the master. Sliding mode control further improves the positional accuracy under unknown payloads. Experimental studies are conducted to demonstrate the position control performance of the ARMstrong slave robot.
목차
Abstract
I. 서론
II. 고 하중 양팔 로봇의 기구학
III. 마스터-슬레이브 양팔 로봇
IV. 슬레이브 로봇시스템 제어
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
J. W. Park and Y. S. Choi, “Dual arm robot for nuclear accident response," Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, pp. 57-58, 2019.
D. H. Won, W. H. Kim, and C. C. Chung, “Disturbance observer based feedback linearization control for electro-hydraulic servo systems," The transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 64, no. 2, pp. 297-303, 2015.
M. L Jin, S. H. Park, J. G. Kim, K. H. Seo, and J. H. Suh, “Development of armored robot with hydraulic dual arm robot manipulators," Journal of Drive and Control, vol. 17, no. 4, pp. 170-175, 2022.
J. W. Park, Y. G Bae, M. H. Kim, and Y. S. Soo, “Design of a high power robotic manipulator for emergency response to the nuclear accidents," KNS Autumn Meeting, 2016.
J. S. Shin, C. Kim, J. G. Kim, and M. L. Jin, “Finite element analysis and tests of a high-payload hydraulic manipulator of an armored rescue robot in case of disaster," Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, vol. A45, no. 12, pp. 117
D. H. Won, W. H. Kim, and C. C. Chung, “Disturbance observer based feedback linearization control for electro-hydraulic servo systems," The transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 64, no. 2, pp. 297-303, 2015.
M. L Jin, S. H. Park, J. G. Kim, K. H. Seo, and J. H. Suh, “Development of armored robot with hydraulic dual arm robot manipulators," Journal of Drive and Control, vol. 17, no. 4, pp. 170-175, 2022.
J. W. Park, Y. G Bae, M. H. Kim, and Y. S. Soo, “Design of a high power robotic manipulator for emergency response to the nuclear accidents," KNS Autumn Meeting, 2016.
J. S. Shin, C. Kim, J. G. Kim, and M. L. Jin, “Finite element analysis and tests of a high-payload hydraulic manipulator of an armored rescue robot in case of disaster," Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, vol. A45, no. 12, pp. 117
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