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학술저널
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임도현 (충남대학교) 박재범 (충남대학교) 박종원 (한국원자력연구원) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
147 - 154 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0113

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This paper presents the control implementation of a heavy-duty dual-arm robot, Accident Response Manipulator (ARMstrong), configured as teleoperated control by a master robot. The mater-slave configuration for remote operation in dangerous areas has been implemented. The master robot is an exoskeleton type such that an operator can wear it to control the slave. The slave robot is actuated by the hydraulic system, which generates high power but produces larger motion-tracking errors that suffer from nonlinearity. The dead zone of each joint is identified and compensated to improve motion-following performance after the master. Sliding mode control further improves the positional accuracy under unknown payloads. Experimental studies are conducted to demonstrate the position control performance of the ARMstrong slave robot.

목차

Abstract
I. 서론
II. 고 하중 양팔 로봇의 기구학
III. 마스터-슬레이브 양팔 로봇
IV. 슬레이브 로봇시스템 제어
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

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