접촉력 향상을 위한 링크타입 로봇 핸드

임지호; 이다인; 김장섭; 신동원

doi:10.5391/JKIIS.2023.33.1.8

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임지호 (금오공과대학교) 이다인 (금오공과대학교) 김장섭 (주원로보틱스) 신동원 (금오공과대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제33권 제1호

발행연도: 2023.2

수록면: 8 - 15 (8page)

DOI: 10.5391/JKIIS.2023.33.1.8

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본 연구에서는 접촉력 향상 및 경량화된 로봇 핸드를 설계하였다. 간접 구동 방식의 링크 타입을 채택하였으며, 파지력이 낮다는 단점을 구동력이 큰 리니어 액추에이터 및 유선형 설계를 통해 보완하였다. 또한, 3D 프린팅 및 스프링을 통해 추가적인 경량화 및 접촉력 향상을 이뤄내었다. 소재는 flexible한 TPU(Thermoplastic polyurethane)소재와 파손 전까지 변형이 일어나지 않는 PLA(PolyLactic Acid)소재를 사용해 파지 시 접촉 면적과 마찰력을 향상하나 형태의 변형은 일어나지 않도록 하였다.
동역학 해석 시뮬레이션 프로그램인 RecurDyn을 사용하여 비정형 물체를 2kg까지 안정적으로 파지하는 것을 확인하였다. 실험을 통하여 제작된 로봇 핸드는 2kg의 물체를 안정적으로 파지하며, 다양한 형상의 물체 또한 파지함을 확인하였다.

#로봇 핸드 #링크 구조 #접촉력 #경량화 #동역학 해석 #Robot Hand #Link-type #contact force #lightweight #dynamic simulation

참고문헌 (11)

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Hong-Seon Yu, Min-Cheol Kim, Jae-Bok Song, “Tendon-driven Adaptive Robot Hand Capable of Estimating Grasping Force,” Proceedings of the Fall Conference of the KSME, Gangwon, Republic of Korea, pp. 1934-1935, Dec., 2013.

Sung-Woo Park, An Anthropomorphic Robot Hand “KITECH Hand” for Stable Grasping and Manipulation, master’s degree, University of Science and Technology, Feb., 2012.

Hansang Chae, Design of Anthropomorphic Robot Hand, master’s degree, Sungkyunkwan University, Aug., 2011.

Joo-Young Chun, Design and Control of Anthropomorphic Robot Hand(SKKU Hand Ⅲ), master’s degree, Sungkyunkwan University, Feb., 2010.

J. Butterfass, M. Grebenstein, H. Liu, and G. Hirzinger, “DLR-Hand Ⅱ: Next Generation of a Dexterous Robot Hand,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seoul, Republic of Korea, pp. 109-114, May., 2001.

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