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자료유형
학술저널
저자정보
이덕연 (한국생산기술연구원) 최동운 (한국생산기술연구원) 이동욱 (한국생산기술연구원)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제27권 제3호
발행연도
2017.6
수록면
276 - 281 (6page)
DOI
10.5391/JKIIS.2017.27.3.276

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물체를 파지하기 위한 시스템은 여러 가지가 있다. 일반적인 공장 환경에서는 정형화된 물체를 파지하는 방법으로 정형화된 물체를 파지하기 위한 전용 그리퍼를 설계하여 큰 어려움 없어 구현을 할 수 있다. 하지만 비정형 소화물을 파지하기 위해서는 해당 물체의 형상을 인식하고 적합한 파지 방법을 판단 및 제어해야 한다. 파지를 하였다고 하더라도 해당 물체에 따른 파지 압력을 제어해야 물체를 이동 시킬 수 있다. 압력을 판단하는 시스템은 여러 가지가 있으나 무게가 무겁거나 복잡한 구조로 인하여 소형 그리퍼에 적합하지 않다. 현재 소형 그리퍼에 사용하는 방법은 각 관절에 토크 값을 읽어서 제어하는 방법과 압력센서를 이용하는 방법을 병행하여 사용하고 있다. 토크 값을 읽어서 제어 하는 방법과 압력센서를 이용한 방법 모두 딱딱한 재질의 소화물을 파지하면 어느 정도 안정적으로 파지를 할 수 있지만 소프트한 재질은 인식 오류가 자주 나타난다. 이에 본 논문에서는 소프트한 재질에서도 파지 압력을 측정 할 수 있으며 소형 그리퍼에 적용 가능한 유연성을 가지는 고감도의 정전용량 기반 압력 센서 시스템을 제안 하고자 한다.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 제안한 정전용량 방식 센서 구조
3. 정전용량 방식을 이용한 압력 센서의 설계
4. 정전용량 측정 원리 및 방법
5. 센서 검증 및 실험
6. 결론 및 향후 연구
References

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