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이민영 (한국기계연구원) 차무현 (한국기계연구원) 이한민 (한국기계연구원) 이수용 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제2호
발행연도
2023.2
수록면
126 - 134 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0197

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Autonomous mobile robots are widely used for delivering food, drinks, and small goods. Because of their mobility, unmanned mobile robots can move on roads, sidewalks, and crosswalks. Even though most of them are paved and structured (indoor and outdoor), in contrast to uneven terrain, common obstacles are up-curbs and down-curbs. Small tires are used for such robots; it is essential to identify the curbs and to determine whether the robot can proceed. In this paper, the minimum heights for safe travel over down-curb and up-curb are derived based on the geometric analysis. Lidar information is only analyzed based on the distance readings rather than using a point cloud’s coordinates values. The precision of the sensor and the road flatness are considered in identifying the curb with a recursive estimation of the flatness. This study presents an essential function for an autonomous mobile robot to complete safe movement.
#Autonomous Mobile Robot Delivery #Curb Estimation #Lidar

목차

Abstract
I. 서론
II. 주행 가능 하강/상승면 높이차 분석
III. 라이다 측정값의 정밀도 영향 분석
IV. 하강면/상승면 인지 및 국부 지도 생성
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Aju economy, “Which road for delivery robot?," [Online], https://www.ajunews.com/view/20220809163743743, Accessed: October 18, 2022. google schola Etoay, “From drone to robot, convenient store delivery", [Online], https://www.etoday.co.kr/news/view/2166820, Accessed: October 18, 2022. google schola Hankookilbo, “KT & LG Electronics alliance, Development of Serving, Delivery and Barista robot", [Online], https://m.hankookilbo.com/News/Read/A2022081714020001003, Accessed: October 18, 2022. google schola Seoul, “Here is delivery! Mobile robot runs on COEX, Teheran road", [Online], https://mediahub.seoul.go.kr/archives/2004772, Accessed: October 18, 2022. google schola P. Sun, X. Zhao, Z. Xu, R. Wang, and H. Min, “A 3D LiDAR data-based dedicated road boundary detection algorithm for autonomous vehicles," IEEE Access, vol. 7, pp. 29623-29638, 2019, DOI: Available: 10.1109/ACCESS. 2019.2902170. google schola

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