지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.2
- 수록면
- 132 - 139 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.18.0137
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This article presents a study on seeking possible drive paths for an autonomous automobile by a curb extraction algorithm using LiDAR sensor mounted on a car. For an autonomous driving car on the road, the car can be localized through road markers such as curbs by a DGPS and a LiDAR sensor. The detection of road boundary plays an important role to determine the possible paths on the road that guarantee the safety of the vehicle. A sensor fusion technique among DGPS and a LiDAR sensor should be applied for an autonomous driving system. The LiDAR sensor is used for extracting curbs on the road. Possible drive-ways for the vehicle are found by extracting curbs on the road with the help of a DGPS sensor for the global map. Experimental studies of using the test vehicle are successfully conducted.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차량 시스템 및 도로 환경
Ⅲ. 주행 공간 추출
Ⅳ. LiDAR 센서 기반 연석 추출
Ⅴ. 지도 작성
Ⅵ. 차량 실험
Ⅶ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
D. H. Ballard, “Generalizing the hough transform to detect arbitrary shapes,” Pattern recognition, vol. 13, pp. 111-122, 1981.
C. Premebida and U. Nunes, “Segmentation and geometric primitives extraction from 2d laser range data for mobile robot applications,” Robotica, pp. 17-25, 2005.
J. P. Hwang, S. K. Park, E. T. Kim, and H. J. Kang, “Camera and LIDAR combined system for on-road vehicle detection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 4, pp. 390-395, 2009.
C. W. Hsu, T. H. Hsu, C. H. Chen, and Y. Y. Kuo, “A path planning achievement of car following in motion control via LiDAR sensing,” IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, pp. 1411-1416, 2010.
J. U. Park, J. H. Kim, and J. H. Kim, “The research of unmanned autonomous navigation’s map matching using vehicle model and LIDAR,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 17, no. 5, pp. 451-459, 2011.
C. Premebida and U. Nunes, “Segmentation and geometric primitives extraction from 2d laser range data for mobile robot applications,” Robotica, pp. 17-25, 2005.
J. P. Hwang, S. K. Park, E. T. Kim, and H. J. Kang, “Camera and LIDAR combined system for on-road vehicle detection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 4, pp. 390-395, 2009.
C. W. Hsu, T. H. Hsu, C. H. Chen, and Y. Y. Kuo, “A path planning achievement of car following in motion control via LiDAR sensing,” IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, pp. 1411-1416, 2010.
J. U. Park, J. H. Kim, and J. H. Kim, “The research of unmanned autonomous navigation’s map matching using vehicle model and LIDAR,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 17, no. 5, pp. 451-459, 2011.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Experimental Studies of Autonomous Driving of a Vehicle on the Road Using LiDAR and DGPS
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
3D Lidar 센서를 이용한 연석 검출
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
로봇 주행로 하강/상승면 인식을 위한 라이다 측정값 해석
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .02
-
차량 진동 열화에 의한 라이다 센서 성능 영향도 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
스마트폰 기반의 DGPS 단말 설계 및 구현
정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
2015 .12
-
DGPS 전파 신호의 안정도 측정 및 분석
한국정보통신학회논문지
2016 .02
-
LiDAR 센서를 활용한 저사양 환경 자율주행
대한전자공학회 학술대회
2023 .06
-
DGPS Usability Test based on Experts Feedback
대한인간공학회 학술대회논문집
2016 .06
-
스마트폰 기반의 DGPS 단말 설계 및 구현
한국정보과학회 학술발표논문집
2015 .06
-
자율주행자동차를 위한 8채널 LiDAR 센서 및 객체 검출 알고리즘의 구현
센서학회지
2019 .01
-
자율주행 차량을 위한 다중 센서 융합기반의 환경인식
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .02
-
센서퓨전기반 자율주행 시뮬레이터 개발
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
DGPS 카메라 시스템을 활용한 점자블록 관리방안 제시
한국측량학회 학술대회자료집
2016 .04
-
차량 속도 기반 정확도 제어를 통한 차량용 LiDAR 센서의 효율적 전력 절감 기법
대한임베디드공학회논문지
2020 .01
-
3D LiDAR 센서 및 정밀맵을 이용한 자율주행자동차의 위치 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
자율주행 자동차에서 라이다 센서의 능동 세척장치 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2024 .11
-
자율주행자동차의 안정적인 주행을 위한 라이다 센서의 실시간 자동세척장치 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
자율주행 레이싱 환경을 위한 리던던시 센서 퓨전 인지 알고리즘 설계
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
도심 자율주행 자동차를 위한 다중 라이다 기반 연석 검출
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
A Maritime DGPS Reference Station Configuration Proposal for Operation Improvement
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2015 .01
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
LIDAR 센서 기반 자율주차를 위한 인지 시스템
김명준
,
신희석
,
김정하
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.07
3D 라이다 센서와 도로 환경 지도의 비교를 통한 자율주행 자동차 위치인식 기법 검증
황종락
,
안경재
,
강연식
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.06
실도로환경에서 3D LiDAR 센서와 정밀 지도를 이용한 주변 차량의 추적 및 주행차로 인식기법 연구
조두현
,
안경재
,
강연식
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.05
라이다 센서 데이터를 이용한 구형 특징 표현 기반의 도시 구조물 3차원 점 군 분류에 관한 연구
배철희
,
이세진
대한기계학회 논문집 A권
2019
.02
3D 센서 및 자율주행용 LiDAR 기술 동향
박용화
소음·진동
2018
.07
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000441954