인공지능을 적용한 소형 모바일 로봇을 위한 물체 및 환경 인식 연구

김현태; 김영식

doi:10.9728/dcs.2020.21.4.811

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김현태 (한밭대학교) 김영식 (한밭대학교)

저널정보: 한국디지털콘텐츠학회 디지털콘텐츠학회논문지 디지털콘텐츠학회논문지 제21권 제4호

발행연도: 2020.4

수록면: 811 - 816 (6page)

DOI: 10.9728/dcs.2020.21.4.811

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 연구에서는 제한된 H/W 성능을 가진 소형 모바일 로봇의 성공적인 자율주행을 위하여 인공지능을 적용하여 주변의 환경을 효과적으로 인식하기 위한 연구를 수행하였다. 이를 위하여 먼저 비정형 환경에서 구동 바퀴의 형태를 자유롭게 변형하여 험지를 효과적으로 극복할 수 있는 소형 휠-레그(wheel-leg) 모바일 로봇을 설계하였다. 험지를 효율적으로 주행하기 위해 로봇의 바퀴에 기어구조를 적용하여 휠-레그의 크기가 최대 2.5배까지 변형할 수 있도록 설계하였다. 주변 환경의 인식을 위해 GPU가 내장된 저가형 임베디드 보드와 카메라를 사용하였다. 본 연구에서 사용한 딥러닝 모델은 YOLOv3를 사용하였고 학습한 모델의 성능을 mAP, GIoU 등으로 확인하였다. 본 연구를 통하여 제안된 객체 인식 알고리즘을 실제 로봇에 적용하여 로봇이 비정형 환경에서 효과적으로 장애물을 인식하고 이를 극복하는 것을 확인하였다.

#딥러닝 #욜로 #휠-레그 모바일 로봇 #험지극복 #환경인식 #Deep Learning #YOLO #Wheel-Leg Mobile Robot #Obstacle Overcoming #Environment Recognition

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

Z. Zhao / 2019 / Object Detection With Deep Learning: A Review / IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems 30(11):3212~3232

Alex Krizhevsky / 2012 / ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks / Advances in neural information processing systems :1097~1105

S. Oh / 2018 / Variable wheel-leg robot using gear structure / Proceedings of KIIT Conference :406~407

RB Girshick / 2014 / Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation / Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition :580~558

Joseph Redmon / 2016 / You Only Look Once : Unified, Real-Time Object Detection / Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition :779~788

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김현태

소속기관 한밭대학교

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

논문수 1 이용수 460

김영식

소속기관 대구경북과학기술원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 1% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 198 이용수 15,343

이 논문과 함께 이용한 논문

자율주행 기술 동향 및 발전 방향: AI를 중심으로

김산민 , 김영석 , 전형석 외 2명 한국자동차공학회논문집 2022 .10

3차원 복원 및 객체 검출 기반 건물 균열 탐지

김혜근 , 양석영 , 이승준 외 1명 디지털콘텐츠학회논문지 2022 .12

경량화된 임베디드 시스템에서 의미론적인 픽셀 분할 마스킹을 이용한 효율적인 영상 객체 인식 기법

윤희지 , 박대진 한국정보통신학회논문지 2022 .06

향상된 이동성을 위한 가변 휠-레그 모바일 로봇의 설계

오세웅 , 김영식 , 주현수 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2021 .03

강화학습 기반 자율주차 연구를 위한 시뮬레이터 개발

엄하영 , 김정환 , 지승윤 외 1명 디지털콘텐츠학회논문지 2020 .02

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-004-000540805

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (11)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)