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자료유형
학술저널
저자정보
이경근 김용국 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제7호
발행연도
2022.7
수록면
685 - 692 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.22.0060

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In a vision-based autonomous driving of a mobile robot, heavy pitch motions can significantly deteriorate the boundary, or lane-following, performance. Such motions can result from the high maneuvers of an inverted pendulum balancing robot. If the vision camera frequently tilts forward or backward according to the mobile platform’s pitch motion, it would fail to extract drivable regions from the image data. It would also fail to detect successive lanes or boundaries to determine local paths, which is mainly due to the vision camera’s extrinsic parameter variation. In this paper, we investigate a local path planning method that accounts for the heavy pitch motion of a mobile robot by considering the camera posture in real-time image processing. Fundamentally, this method is based on the vanishing point tracking and the pinhole camera model. The highlight of this paper lies in employing the vertical filter to exclude vertical outliers from the boundary data and also the image horizon filter to determine the valid vanishing point candidates. Indoor and outdoor experiments demonstrate the effectiveness of the proposed method.
#mobile robot navigation #local path planning #lane tracking #two-wheeled mobile robot #inverted pendulum robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 소실점-장애물각 자율주행 기법
Ⅲ. 피치 운동을 반영한 소실점 검출 기법
Ⅳ. 주행 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
E. W. Dijkstra, “A note on two problems in connection with graphs,” Numerische Mathematik, pp. 269-271, 1959. google schola C. W. Warren, “Fast path planning using modified A* method,” Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 662-667, 1993. google schola A. Stentz, “Optimal and efficient path planning for partially known environments,” Intelligent unmanned ground vehicles, Springer, Boston, MA, pp. 203-220, 1997. google schola S. M. LaValle, “Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning,” 1998. google schola J. Borenstein and Y. Koren, “The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots,” IEEE transactions on robotics and automation, vol. 7, no. 3, pp. 278-288, Jun. 1991. google schola

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