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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 한국정보통신학회 INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING 2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING Vo.7 No.1
- 발행연도
- 2015.6
- 수록면
- 557 - 560 (4page)
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Attitude control method based on mathematical model for inverted pendulum type mobile robot was proposed. The inverted pendulum type mobile robot platform was designed and mathematical modeling was performed. The parameters of mobile robot platform were estimated, and the state-space model of mobile robot platform was obtained by substitution of the estimated parameters into the mathematical model. The Attitude control method using a PID controller, non-linear elements, and integral saturation prevention was designed and simulated. The experiments were performed by applying it to the mobile robot platform. In the attitude control experiment, a stable attitude balance performance from the tilted initial state and excellent characteristics of disturbance compensation were confirmed.
목차
Abstract
I. INTRODUCTION
II. CONFIGURATION
III. MATHEMATICAL MODEL
IV. CONTROL METHOD AND EXPERIMENT
V. CONCLUSIONS
REFERENCES
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