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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
나원빈 (한양대학교) 김진욱 (한양대학교) 이형철 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제8호
발행연도
2019.8
수록면
627 - 636 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.8.627

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The advanced driver assistance system for autonomous vehicles is being researched and developed for driving stability and driver convenience. Autonomous driving systems, such as adaptive cruise control(ACC), lane keeping assistance(LKA), and lane change system(LCS), have been developed, and they are being applied to many vehicles. The most important goal of these advanced control systems is to improve safety. In this paper, we propose an optimal lane change controller while considering the crash risk by using the information of the preceding vehicle and the side lane vehicle for a safe lane change. The optimal controller for the lane change is designed by using the vehicle state space model. Furthermore, the time-to-collision(TTC), which is a risk index, is applied to the optimal controller. We compared the simulation result of the TTC-based optimal controller with that of the optimal controller by using a constant weighting factor. The optimal controller was developed in Matlab/Simulink, and the vehicle dynamics simulator, CarSim, was used for controller verification and comparison of results.
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Advanced driver assistance system(첨단 운전자 보조 시스템) #Vehicle dynamics(차량 동역학) #Adaptive cruise control(적응형 순항 제어) #Lane keeping assistance(차선 유지 보조) #Lane change control(차선 변경 제어) #Optimal control(최적 제어) #Time-to-collision(충돌 소요 시간)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 모델
3. 차선 변경 알고리즘
4. 주행 시나리오 및 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

참고문헌 (3)

참고문헌 신청
R. Rajamani / 2012 / Vehicle Dynamics and Control / Springer google schola S. Moon / 2009 / Design, Tuning and Evaluation of a Full-range Adaptive Cuise Control System with Collision Avoidance / Control Engineering Practice 17(4):442~455 google schola M. S. Netto / 2004 / Lateral Adaptive Control for Vehicle Lane Keeping / Proceedings of the 2004 American Control Conference 3:2693~2698 google schola

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