지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.4
- 수록면
- 125 - 130 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we deal with the dynamic walking of a humanoid robot. In our method, the inverted pendulum model is used as a dynamic model for a humanoid robot in which the Zero Moment Point (ZMP) and COG constraints of the robot are analyzed by considering the motion of the robot as that of an inverted pendulum. The motion of a humanoid robot should be generated by considering the dynamics of the robot, which commonly requires a large amount of computation. If a robot walks from one position to another while keeping the ZMP in the stable region, then the robot remains dynamically stable. The linear inverted pendulum model regards the whole robot as a point mass. It is simple, and relatively less computation is needed; however, it cannot model the whole dynamics of a humanoid robot. We propose a method for modeling a humanoid robot as an inverted pendulum system having 14 point masses. We also show that the dynamic stability of a humanoid robot can be determined more precisely by our method.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 전체 로봇 시스템
3. 로봇의 동보행 안정도
4. 결론
REFERENCES
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Kajita, S., Kanehiro, B., Kaneko, K., Fujiwara, K., Harada, K., Yokoi, K. and Hirukawa, H., "Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of Zero-Moment Point," Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003.
Kuroki, Y., Fujita, M., Ishida, T., Nagasaka, K. and Yamaguchi, J. I., "A Small Biped Entertainment Robot Exploring Attractive Applications," Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 471-476, 2003.
Takanishi, A., Lim, H. O., Tsuda, M. and Kato, I., "Realization of Dynamic Biped Walking Stabilized by Trunk Motion on a Sagittally Uneven Surface," Proceedings of IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp. 323-330, 1990.
Vukobratovic, M., Brovac, B., Surla, D. and Stokic, D., Biped Locomotion: Dynamics, Stability, Control and Application, Scientific Fundamentals of Robotics, Vol. 7, pp. 102-113, Springer-Verlag, 2012.
Kim, J. H., Kim, D. H., Kim, Y. J., Park, J. H., Moon, C. K., Seow, K. T. and Koh, K. C., "Humanoid Robot HANSARAM: Recent Progress and Developments," International Conference on First Humanoid Nanotechnology Information Technology, Communications and Control, Environment and Management (HNICEM), pp. 1-11, 2003.
Kuroki, Y., Fujita, M., Ishida, T., Nagasaka, K. and Yamaguchi, J. I., "A Small Biped Entertainment Robot Exploring Attractive Applications," Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 471-476, 2003.
Takanishi, A., Lim, H. O., Tsuda, M. and Kato, I., "Realization of Dynamic Biped Walking Stabilized by Trunk Motion on a Sagittally Uneven Surface," Proceedings of IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp. 323-330, 1990.
Vukobratovic, M., Brovac, B., Surla, D. and Stokic, D., Biped Locomotion: Dynamics, Stability, Control and Application, Scientific Fundamentals of Robotics, Vol. 7, pp. 102-113, Springer-Verlag, 2012.
Kim, J. H., Kim, D. H., Kim, Y. J., Park, J. H., Moon, C. K., Seow, K. T. and Koh, K. C., "Humanoid Robot HANSARAM: Recent Progress and Developments," International Conference on First Humanoid Nanotechnology Information Technology, Communications and Control, Environment and Management (HNICEM), pp. 1-11, 2003.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Time-Delay Control for the Implementation of the Optimal Walking Trajectory of Humanoid Robot
드라이브·컨트롤
2018 .09
-
Study on Performance Motion Generation of Humanoid Robot
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2020 .03
-
휴머노이드 로봇 기반의 서비스 응용전략 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
A Study on Stable Motion Control of Humanoid Robot
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
A Study on Robust Motion Control of Humanoid Type Robot for Cooperative Working
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
2018 스키 로봇 챌린지를 위한 인간형 로봇 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
물리적 상호작용 기반의 이족 보행 패턴을 이용한 인간형 로봇의 이동 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .09
-
아동형 휴머노이드 로봇의 설계 및 보행
한국지능시스템학회 논문지
2015 .06
-
과학관에서의 대중 시연을 통한 인간크기 이족보행 휴머노이드 로봇의 평가 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .09
-
구조 특성을 반영한 인간형 로봇을 위한 실시간 CoM/ZMP 궤적 변환 방법
한국항행학회논문지
2017 .01
-
휴머노이드 로봇의 안정한 걷기 자세 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
Noise Rejection Model for a Balancing Humanoid Robot
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2015 .06
-
역할놀이용 휴머노이드 로봇을 위한 얼굴 검출 및 인식 기술 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
CNN 기반의 인간형 로봇의 낙상 판별 모델
센서학회지
2024 .01
-
스키용 휴머노이드 로봇 플랫폼 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Humanoid Robot Teleoperation System using a Fast Vision-based Pose Estimation and Refinement Method
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2021 .02
-
3D 프린터를 이용한 휴머노이드형 양팔 로봇 제작 및 제어에 관한 연구
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2018 .06
-
인간형 로봇손 개발 및 로봇 자동화 산업에서의 활용
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .11
-
Control of Humanoid Robots Using Time-Delay-Estimation and Fuzzy Logic Systems
드라이브·컨트롤
2020 .03
-
음성인식 기법을 통한 휴머노이드 로봇의 실시간 작업동작에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2017 .04
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
장애물 극복을 위한 초고도 도약 메커니즘 설계
안정도
,
박종원
,
윤병호
외 3명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2013
.05
강화학습을 이용한 휴머노이드 로봇의 안정된 보행
정재식
,
이도영
,
모영학
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2011
.05
도약로봇을 위한 도약 각도-높이 조절 메커니즘
김기석
,
김병상
,
송재복
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2008
.05
휴머노이드 로봇과의 상호작용과 사람과의 상호작용의 비교 연구 : 공동주의를 중심으로
김민규
,
김창섭
,
김광욱
한국HCI학회 학술대회
2017
.02
휴머노이드 로봇
김동한
전자공학회지
2015
.12
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-581-002764773