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박종훈 (서울시립대학교) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
219 - 220 (2page)

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산업용 로봇 매니퓰레이터는 정밀하고 복잡한 작업을 수행하기 위해 엔드 이펙터의 높은 절대 위치 정확도가 요구된다. 하지만 제조 오차 및 노후화 등의 이유로 인해 매니퓰레이터의 공칭 파라미터와 실제 파라미터 간의 차이가 발생하여 엔드 이펙터의 예상 위치와 실제 위치 사이에 오차가 발생하고, 결과적으로 엔드 이펙터의 절대 위치 정확도가 낮아진다. 따라서 이러한 문제를 해결하기 위해 기구학 파라미터를 실제 값과 가깝게 보정하는 작업을 로봇 매니퓰레이터 기구학 캘리브레이션이라 한다. 기구학 캘리브레이션은 외부 장비를 통해 엔드 이펙터의 실제 위치를 측정하여 공칭 파라미터의 예상 위치 ... 전체 초록 보기
#Kinematic calibration #Robot manipulator #Redundancy

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