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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 555 - 562 (8page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2023.33.6.555
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본 논문은 장애물이 있는 환경에서 과일 수확을 위한 로봇 매니퓰레이터 제어 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 딥러닝 알고리즘을 통한 과일과 장애물 인식 결과를 바탕으로 로봇 경로 제어 알고리즘을 사용하여 수확 경로상의 장애물을 효과적으로 회피하게 한다. 먼저 카메라의 내부 파라미터를 추정하고, YOLOv5를 사용하여 과일을 탐지하여 과일 위치를 추정하고, 추정된 3차원 좌표를 Hand-Eye 캘리브레이션과 ROS MoveIT 패키지를 사용해 로봇 좌표계로 변환한다. 제안된 알고리즘의 경로 계획은 Octomap을 이용해 장애물이 포함된 3D 맵을 구축하고, OMPL(Open Motion Planning Library)의 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)를 사용한다. 실험 결과로 제안된 수확 로봇 제어 알고리즘은 장애물의 유무와 관계없이 효과적으로 목표 과일까지 도달할 수 있음을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 딥러닝 기반 객체 인식 및 위치 추정
3. 과일 수확을 위한 경로 계획
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 추후 연구
References
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
S-J Park, C-Y Ju, and H-I Son “Analysis of Research Trend of agricultural robots and automation technology,” The Korean Society of Agricultural Engineers, vol. 59, no. 3, pp. 17-27, 2017.
Arad, B., Balendonck, J., Barth, R., Ben‐Shahar, O., Edan, Y., HellstrHm, T., Hemming, J., Kurtser, P., Ringdahl, O., Tielen, T., and van Tuijl, B. “Development of a sweet pepper harvesting robot,” Journal of Field Robotics, vol. 37 no. 6, pp. 1027-1039,
Jun, J., Kim, J., Seol, J., Kim, J., and Son, H. I., “Towards an efficient tomato harvesting robot: 3d perception, manipulation, and end-effector,” IEEE access, vol. 9, pp. 17631-17640, 2021.
E. C. Hwang. “Artificial Intelligence Service Robot Market Trend,” Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference, vol. 29 no. 1, pp. 111-112, 2021.
K. B. Lee, Y.H Kim, B. H. Cho, W-K Kim, M-J Kim, Y-K Hong, and K-C Kim., “Implementation of 3D Location Detection Embedded System for Tomato Harvesting Robots,” The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences, vol. 27, no. 1, pp
Arad, B., Balendonck, J., Barth, R., Ben‐Shahar, O., Edan, Y., HellstrHm, T., Hemming, J., Kurtser, P., Ringdahl, O., Tielen, T., and van Tuijl, B. “Development of a sweet pepper harvesting robot,” Journal of Field Robotics, vol. 37 no. 6, pp. 1027-1039,
Jun, J., Kim, J., Seol, J., Kim, J., and Son, H. I., “Towards an efficient tomato harvesting robot: 3d perception, manipulation, and end-effector,” IEEE access, vol. 9, pp. 17631-17640, 2021.
E. C. Hwang. “Artificial Intelligence Service Robot Market Trend,” Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference, vol. 29 no. 1, pp. 111-112, 2021.
K. B. Lee, Y.H Kim, B. H. Cho, W-K Kim, M-J Kim, Y-K Hong, and K-C Kim., “Implementation of 3D Location Detection Embedded System for Tomato Harvesting Robots,” The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences, vol. 27, no. 1, pp
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