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Pham Dinh Ba (Vietnam Maritime University) Quoc Dong Hoang (Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University) Thanh Hai Nguyen (Sejong University) Xuan Quang Duong (Vietnam Maritime University) Boi Chau Tham (Vietnam Maritime University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
463 - 466 (4page)

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The spherical rolling robot (SRR) is an underactuated system with nonholonomic constraints. The proposed drive mechanism for the mobile robot is comprised of three omnidirectional wheels to make the omnidirectional movement of the robot on the floor. The kinematic model of the SRR is derived via nonholonomic constraints. Numerical simulation is analyzed. Results indicate that the robot can track the desired trajectory and maintain its balance stably at the same time.
#Spherical rolling robot #underactuated system #nonholonomic constraints #omnidirectional motion #kinematics

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. SIMULATION AND ANALYSIS
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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