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이현석 (창원대학교) 장홍석 (창원대학교) 이광훈 (창원대학교) 박종규 (창원대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2012년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2012.11
수록면
2,298 - 2,302 (5page)

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In this paper, a new omni-directional driving system with one spherical wheel is proposed. This system is able to overcome existing driving systems with structural limitations such as vertical, horizon and diagonal movement. This driving system was composed of two stepping motors and a spherical wheel covered by ball bearing. An own ball bearing was designed for settled rotation and smooth change of direction of a spherical wheel. One of the stepping motors is for driving the spherical wheel. This spherical wheel is stable because of the support of ball bearing. And the other enables to move to ways which want while it rotates based on the central axis. The ATmega128 chip is used for the control of two stepping motors. To verify the proposed system, driving experiments was executed in variety of environments. Finally, the performance and the validity of the omni-directional driving system was confirmed.
#Omnidirectional mobility(전방향 기동성) #Omni-wheel(전방향 바퀴) #Spherical wheel(구형 바퀴) #Unconstrained(비구속) #Ball bearing(볼 베어링)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구조
3. 제어
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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