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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.2
- 수록면
- 98 - 102 (5page)
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This paper proposes an autonomous navigation method for a nonholonomic mobile robot, based on the generalized Voronoi diagram (GVD). We define the look-ahead point for a given motion constraint to determine the direction of motion, which solves the problem of a minimum turning radius for the real nonholonomic mobile robot. This method can be used to direct the robot to explore an unknown environment and construct smooth feedback curves for the nonholonomic robot. As the trajectories can be smoothed, the position of the robot can be stabilized in the plane. The simulation results are presented to verify the performance of the proposed methods for the nonholonomic mobile robot. Furthermore, this approach is worth drawing on the experience of any other mobile robots.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 일반화된 보로노이 다이어그램
3. 논홀로노믹 로봇과 GVD 추종
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학위논문] - Sowat, P. F. / 1979 / Representing Spatial Experience and Solving Spatial Problems in a Simulated Robot Environment / Doctor / University of British Columbia
2. [학술지(정기간행물)] - Ó’Dúnlaing, C. / 1985 / A “Retraction” Method for Planning the Motion of a Disc / J. Algorithms 6 (1) : 104 ~ 111
3. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 1995 / Sensor Based Planning. I. The Generalized Voronoi Graph / Int. Robotics and Automation 2 : 1649 ~ 1655
4. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 1995 / Sensor-based Planning, Part II:Incremental Construction of the Generalized Voronoi Graph / Int. Robotics and Automation 2 : 1643 ~ 1643
5. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 2000 / Sensor-based Exploration: the Hierarchical Generalized Voronoi Graph / Int. J. Robotics Res. 19 (2) : 96 ~ 125
2. [학술지(정기간행물)] - Ó’Dúnlaing, C. / 1985 / A “Retraction” Method for Planning the Motion of a Disc / J. Algorithms 6 (1) : 104 ~ 111
3. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 1995 / Sensor Based Planning. I. The Generalized Voronoi Graph / Int. Robotics and Automation 2 : 1649 ~ 1655
4. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 1995 / Sensor-based Planning, Part II:Incremental Construction of the Generalized Voronoi Graph / Int. Robotics and Automation 2 : 1643 ~ 1643
5. [학술지(정기간행물)] - Choset, H. / 2000 / Sensor-based Exploration: the Hierarchical Generalized Voronoi Graph / Int. J. Robotics Res. 19 (2) : 96 ~ 125
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