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저자정보
Arslan Safdar (National University of Sciences and Technology) Muwahida Liaquat (National University of Sciences and Technology) Waqar Ali (National University of Sciences and Technology) Faiza Nawaz (National University of Sciences and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
200 - 205 (6page)

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This paper investigates cooperative output regulation for the leader-following formation problem of multirobot system. For leader-following formation (LFF) problem a distributed design approach is proposed using luenberger observer and distributed observer. The designed approach enables the robots to track the reference signal generated by the leader and also to achieve and maintain the desired formation for any initial condition. The considered exogenous system serves as a leader for the multi-robot formation and provides a driving forces for the robot formation. The dynamics of the exogenous system are different among the robots. In view of time varying interaction between robots, one case of fixed network topology and two cases of switching network topologies are considered to describe the multirobot network relationship. The theoretical results are verified through numerical simulations of four nonholonomic robots. The simulation highlights that the robots are maintaining their formation and also tracking the trajectory of the leader robot under fixed and switching topologies of the network.
#Formation control #Distributed observer #Graph theory #Switching topologies and Nonholonomic robots

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT DYNAMICS
3. DISTRIBUTED CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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