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우수호 (경희대학교) 최재환 (경희대학교) 황인준 (칼만텍) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제6호
발행연도
2023.6
수록면
475 - 480 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.23.0019

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Omnidirectional driving wheel mechanisms include omni-wheels, mecanum wheels, swivel wheels, and ball wheels. However, this driving wheel technology encounters challenges such as slip, load distribution, floor surface compatibility, and contact friction. In this paper, a dual swivel wheel-based mobile robot design for omnidirectional motion is presented. By using the double-wheel structure, the torque required for each module can be divided into two parts. In addition, the low contact friction with the floor surface enables easy changes in the direction during rotation. To design the mechanics of the dual swivel wheel-based mobile robot and verify its driving performance, a robotics simulation environment was constructed using the Unity engine and ROS2. Through simulations, omnidirectional driving performance, steering precision, minimum radius of rotation, and positional precision were studied.
#Mobile robot #Omnidirectional drive #Dual swivel wheel #Unity #ROS2 #URDF

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 정의
III. 기구학 설계
IV. 시뮬레이션 정의
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
B. Wu, D. Qin, Y. Chen, T. Cao, and M. Wu, “Structure design of an omni-directional wheeled handling robot," Journal of Physics: Conference Series, vol. 1885, no. 5, IOP Publishing, 2021. google schola B. H. Kim, S. H. Woo, S. J. Lee, J. H. Choi, J. K. Hong, and S. G. Lee, “Development of an OMni-directional mobile robot based on mecanum wheels," Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference, 2021. google schola R. Damoto, W. Cheng, and S. Hirose, “Holo-nomic omnidirectional vehicle with new omni-wheel mechanism," Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 01CH37164), vol. 1, IEEE, 2001. google schola A. Gfrerrer, “Geometry and kinematics of the mecanum wheel," Computer Aided Geometric Design, vol. 25, no. 9, pp. 784-791, 2008. google schola Yu. G. Martynenko, I. E. Mitrofanov, E. V. Pis’mennaya, and A. M. Formal’skii, “On supervisory control of mobile platform on four swivel wheels," Journal of Computer & Systems Sciences International, vol. 50, no. 2, p. 32 5, 2011. google schola

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