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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최윤성 (부산대학교 항공우주공학과) 유영진 (부산대학교 항공우주공학과) 정진석 (부산대학교 항공우주공학과) 강범수 (부산대학교 항공우주공학과)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제19권 제6호
발행연도
2015.1
수록면
473 - 483 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

1축 자세제어 지상실험 및 SIMC 기반 Cascade형 제어기 적용에 관한 연구
최윤성 항공우주공학과 2016.01 학위논문

2015

1축 지상 실험 장비를 이용한 시스템변수추정 및 자세제어 연동 실험
최윤성 ,  정진석 ,  유영진 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료
1축 자세제어실험 장비를 이용한 SIMC 기반 쿼드로터 Cascade 제어기 적용에 관한 연구
최윤성 ,  유영진 ,  정진석 외 1명 한국항행학회논문지 2015.01 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 1축 자세제어실험 장비를 제작하여 쿼드로터 형 무인항공기에 적용할 단일입력-단일출력 Cascade 제어기 실험을 수행하였다. 해당 장비는 두 개의 모터와 프로펠러에 의해 자세변화가 가능한 시소 형태로 구현하였고, 무게 추를 변경하여 회전축을 중심으로 상하 무게중심 이동이 가능하도록 제작하였다. 개발한 장비를 통해 Cascade 구조를 가지는 PID(각도)-PID(각속도) 제어기를 구성하여 실험을 수행하였으며, PID 이득의 조정을 용이하게 하는 SIMC 제어기 이득 조정 기법을 Cascade 제어에 접목하였다. 이를 위해 Matlab-Simulink 환경 하에 2차 시간 지연 모델을 구축하여 시스템 변수 추정을 수행하였다. 기존의 SIMC 조정 기법 적용 과정을 수행하여 그 특성을 파악하고, 적용 과정의 안정성 문제를 고려하여 수정된 방안을 제시하였으며, 이를 1축 자세제어실험 장비에 적용하여 기존의 과정과 수정된 과정을 비교 실험하였다.
#Cascade control #Quad-rotor #Simple internal model control #Unmanned aerial vehicle #1-axis test-bench

목차

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참고문헌 (9)

참고문헌 신청
S. Skogestad / 2003 / Simple analytic rules for model reduction and PID controller tuning / Journal of Process Control 13(4):291~309 google schola K. J. Åström / 2006 / Advanced PID Control, International Society of Automation, 67 TW Alexander Dr / Research Triangle Park, NC 27709 :373~377 google schola R. G. Franks / 1956 / Quantitative analysis of cascade control / Industrial & Engineering Chemistry 48(6):1074~1079 google schola G. K. McMillan / 1982 / Effect of cascade control on loop performance / IEEE American Control Conference :363~368 google schola R. Czyba / 2013 / Control structure impact on the flying performance of the multi-rotor VTOL platform-design, analysis and experimental validation / International Journal of Advanced Robotic Systems 10(62) google schola

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