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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 강범수
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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This paper reports a SIMC based cascade PID control with 1-axis ground test-bench. The equations of motion of the quad-rotor was derived in the form of SISO, and 1-axis ground test-bench constructed to apply derived control model. The control gain tuning was conducted by SIMC method, and Frequency sweep and doublet was applied as reference input in gain tuning process. Using a reaction data from applied input, System parameter estimation was carried out under Matlab-Simulink environment. In the application process of SIMC gain tuning method, the conventional process was carried out and the alternative process was proposed for stability in tuning process. By comparison doublet test results, It demonstrated the feasibility of the proposed alternative process.
목차
1. 서론 11.1 멀티로터형 무인항공기 개요 11.2 단일 루프 PID 제어와 Cascade형 PID 제어 51.3 수치적 이득조정근거의 필요성 71.4 연구 목표 및 범위 92. 1축 자세제어 실험장비 102.1 이론적 배경 102.2 실험장비 개발 152.2.1 실험장비의 형상 및 기능 152.2.2 비행제어 전자시스템 173. SIMC 기반 Cascade 제어 193.1 Cascade 제어 193.2 SIMC 이득조정기법 213.2.1 이론적 배경 213.2.2 안정도 243.2.3 SIMC 기법의 적용 254. 1축 자세제어 실험장비 연동실험 264.1 목표 성능 264.2 기존의 이득조정과정 264.2.1 과정 소개 264.2.2 내부루프 (각속도 제어기) 이득조정 304.2.3 외부루프 (각도 제어기) 이득조정 354.2.4 Doublet 입력 실험 결과 364.2.5 기존 이득조정과정의 문제점과 개선방안 414.3 수정된 이득조정과정 434.3.1 과정 소개 434.3.2 내부루프 (각속도 제어기) 이득조정 454.3.3 외부루프 (각도 제어기) 이득조정 504.3.4 형상 변경 및 변경 544.4 최종 결과 비교 545. 결론 59부록 61References 69Abstract 72
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