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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 748 - 754 (7page)
- DOI
- 10.7840/kics.2019.44.4.748
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본 논문은 센서융합 필터와 이중루프 PID 제어기를 적용하여 안정적인 호버링과 비행이 가능한 쿼드콥터 시스템을 구현하였다. 이중루프 PID 제어기는 내부 루프와 외부 루프로 구성된다. 내부 루프는 각속도 PID 제어기이고, 외부 루프는 각도 P 제어기이다. 또한, 가속도센서와 자이로센서에 적용되는 마호니 기반의 센서융합 필터는 비행 자세를 보다 안정적으로 추정한다. 쿼드콥터 제어모듈은 32비트 MCU인 ST32F103RB와 3축 가속도센서 및 3축 자이로센서로 구성된 IMU 센서로 구현된다. 이중루프 PID 제어기에서 각각의 이득이 자세 안정화에 미치는 영향을 분석하였다. 결과적으로 각속도와 각도 기반의 이중루프 PID 제어기가 각도만을 적용하는 단일 PID 제어기보다 응답시간이나 자세 안정화에서 우수함을 확인하였다. 특히, 이중루프 PID 제어기가 기존의 단일 PID 제어기에 비해 자세 안정화 시간이 대략 20%로 단축됨을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 하드웨어 설계 및 구현
Ⅲ. 쿼드콥터 자세 안정화 제어기 구조
Ⅳ. 이중루프 PID 제어기의 성능분석
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
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Y. Cho and H.-S. Kim, “Posture stabilization control of quadcopter using sensor fusion and modified PID control,” J. Inst. Korean Electr. and Electron. Eng., vol. 18, no. 3, pp. 376-382, Sep. 2014.
W.-H. Jung and J.-P. Chung, “Implementation of quad-rotor hovering systems with tracking,” J. Advanced Navig. Technol., vol. 20, no. 6, pp. 574-579, Dec. 2016.
J.-S. Kim, Y.-D. Lim, and J.-Y. Heo, “The simulator for control of quadcopter using sensor combination,” J. KIIT, vol. 10, no. 7, pp. 1-11, Jul. 2012.
G. H. Cha, I. Sim, S. G. Hong, J. H. Jung, and J. Y. Kim, “A study of method and algorithm for stable flight of drone,” J. Satellite, Inf. and Commun., vol. 10, no. 3, pp. 32-37, 2015.
Y. Cho and H.-S. Kim, “Posture stabilization control of quadcopter using sensor fusion and modified PID control,” J. Inst. Korean Electr. and Electron. Eng., vol. 18, no. 3, pp. 376-382, Sep. 2014.
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