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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 39 - 43 (5page)
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본 논문은 조향구조를 갖는 이동로봇의 조향 제어를 위해 PID 제어기의 이득을 튜닝 방법을 제안한다. PID 이득을 설정하는 다양한방법들이 제시되고 연구되고 있다. 이득은 지글러-니콜스의 계단형 입력으로부터 이득을 얻는 방법으로 얻어진 이득을 이동로봇에적용하고 이를 시험하여 다시 2차 전달함수에 의해 새로운 이득을 계산하였다. 얻어진 새로운 이득으로 응답시간 및 유지오차율에관한 실험을 수행하여 PID 자동 튜닝의 성능을 확인하였다. 유지시간, 응답시간 및 수렴시간에 대한 실험결과로 이동로봇의 조향시스템에서 사용이 가능하고 응답 시간이 빠르게 도달할 수 있으며 안정하게 제어됨을 확인하였다.
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참고문헌 (7)
참고문헌 신청
K. Takahashi / 1988 / Application of an immune feedback mechanism to control systems / int. Journal of JSME, Serise C 41(2):182~191
Tan.N / 2003 / Computation of stabilbizing PI and PID controllers / Proceedings of 2003 IEEE Conference 1(23-25):876~881
Hwi-Beom Shin / 1998 / New Anti windup PI Controller for Variable-Speed Motor Drives / IEEE Trans. Ind. Electron 45(3):445~450
G.Ellis / 2000 / Control System Design Guide-Using Your Computer to understand And Diagnose Feedback Controllers / Academic Press
Ziegler, J. G / 1942 / Optimum setting for automatic controller / ASME Trans 64:99.759~99.768
Tan.N / 2003 / Computation of stabilbizing PI and PID controllers / Proceedings of 2003 IEEE Conference 1(23-25):876~881
Hwi-Beom Shin / 1998 / New Anti windup PI Controller for Variable-Speed Motor Drives / IEEE Trans. Ind. Electron 45(3):445~450
G.Ellis / 2000 / Control System Design Guide-Using Your Computer to understand And Diagnose Feedback Controllers / Academic Press
Ziegler, J. G / 1942 / Optimum setting for automatic controller / ASME Trans 64:99.759~99.768
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