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본 논문에서는 실험적 분석을 이용하여 쿼드로터 시스템의 고도제어를 위한 PID제어기를 제안한다. 제안된 제어기가 적용된 시스템의 안정성을 분석하기 위해 Routh-Hurwitz 판별법을 적용한다. 또한 쿼드로터 시스템을 수학적 모델링을 기반으로 MATLAB과 Simulink를 이용하여 κ<SUB>P</SUB>, κ<SUB>I</SUB> , κ<SUB>D</SUB>각각의 값을 변화시키며 실험의 결과를 정리한다. 정리된 실험의 결과를 바탕으로 PID제어기 각각의 이득값(κ<SUB>P</SUB>, κ<SUB>I</SUB> , κ<SUB>D</SUB>)의 변화가 쿼드로터의 자세제어에 미치는 영향에 대하여 분석하고, 분석한 내용을 바탕으로 제어기 이득값을 튜닝하기 위한 알고리즘을 제시한다. 제안된 알고리즘을 적용한 PID 제어기는 실제 시스템인 AR.Drone에 적용하여 효과를 실험적으로 검증한다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Parrot사의 AR.Drone 쿼드로터 시스템의 동역학 방정식 및 선형화
Ⅲ. 쿼드로터 고도 제어를 위한 PID 제어기 설계 및 분석
Ⅳ. 이득값 변화에 따른 제어기 성능변화 실험 및 관찰
Ⅴ. PID제어기 이득값 변화에 대한 방안
Ⅵ. 결론
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