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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.1
- 수록면
- 125 - 135 (11page)
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Backlash in the actuator is one of the most important nonlinearities that limit the performance of speed and position control of mechanical systems. In this paper, we propose disturbance observers in order to estimate the effect of nonlinearities and cancel them subsequently. As a result the disturbance observers make the nonlinear system behave linearly. And finally we show that the disturbance observers guarantee the system robustness and the performance to reject the effect of backlash in the face of parameter uncertainties.
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참고문헌 (11)
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M. Nordin / 2002 / Controlling mechanical systems with backlash-a survey / Automatica 38:1633~1649
G. Brandenburg / 1999 / Multimotor electric line shaft printing machine techniques / IEEE /ASME Trans. Mechatronics 4(1):25~31
R. Dhaouadi / 1994 / Analysis and compensation of speed drive system with torsional loads / IEEE Trans. Ind. Electron 30(3):760~766
M. Letizia Corradini / 2002 / Robust stabilization of nonlinear uncertain plants with backlash or dead zone in the actuator / IEEE Trans. Contr. Sys. Tech 10(1):158~166
Y. Choi / 2003 / On the robustness and performance of disturbance observers for second-order systems / IEEE Trans. Automat. Contr 48(2):315~320
G. Brandenburg / 1999 / Multimotor electric line shaft printing machine techniques / IEEE /ASME Trans. Mechatronics 4(1):25~31
R. Dhaouadi / 1994 / Analysis and compensation of speed drive system with torsional loads / IEEE Trans. Ind. Electron 30(3):760~766
M. Letizia Corradini / 2002 / Robust stabilization of nonlinear uncertain plants with backlash or dead zone in the actuator / IEEE Trans. Contr. Sys. Tech 10(1):158~166
Y. Choi / 2003 / On the robustness and performance of disturbance observers for second-order systems / IEEE Trans. Automat. Contr 48(2):315~320
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