지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.1
- 수록면
- 53 - 65 (13page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes the qualitative method for planning the operation of multi-AUVs with environmental disturbances, which is considered to be a very difficult task. In this paper we use an extension collision map as a collision free motion planner. The tool was originally developed for the multiple ground vehicles with no internal/external disturbance. In order to apply the method to a water environment where there are tides and waves, and currents, we analyze the path deviation error of AUVs caused by external disturbances. And we calculate safety margin for the collision avoidance on the extension collision map. Finally, the simulation result proves that the suggested method in this paper make multi-AUVs navigate to the goal point effectively with no collision among them.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
S. Akella / 2002 / Coordinating the motionsof multiple robots with specified trajectories / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation
Lee, B. H / 1987 / Collision-free motion planning of two robots / IEEE Transaction on Systems Main and Cyber- netics SMC-17(1)
Chang, C / 1994 / Collision Avoidance of Two General Robot Manipulators by Minimum Delay Time / IEEE Transaction on Systems Main and Cybernetics 24(3):517~522
Sang-Hoon Ji / 2007 / A Computational Interactive Approach to Multi-agent Motion Planning / International Journal of Control Automation and Systems 5(3):295~306
Park, Seung Hwan / 2006 / Analysis of robot collision characteristics using the concept of the collision map / Robotica 24:295~303
Lee, B. H / 1987 / Collision-free motion planning of two robots / IEEE Transaction on Systems Main and Cyber- netics SMC-17(1)
Chang, C / 1994 / Collision Avoidance of Two General Robot Manipulators by Minimum Delay Time / IEEE Transaction on Systems Main and Cybernetics 24(3):517~522
Sang-Hoon Ji / 2007 / A Computational Interactive Approach to Multi-agent Motion Planning / International Journal of Control Automation and Systems 5(3):295~306
Park, Seung Hwan / 2006 / Analysis of robot collision characteristics using the concept of the collision map / Robotica 24:295~303
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Heuristic Inference in the Expert System for Autonomous Navigation of AUV
한국데이타베이스학회 공동 학술대회
1999 .06
-
Path planning in AUV Intelligent control system using relative grid unit coordinate model
한국데이타베이스학회 공동 학술대회
1999 .06
-
유전자 알고리즘을 이용한 무인잠수정의 와조류장에서의 전역경로계획
한국군사과학기술학회지
2013 .01
-
정지형 수중표적에 대한 수중무인체계의 효율적인 탐색 방법론에 관한 연구
한국군사과학기술학회지
2014 .01
-
CAPM을 이용한 AUV의 장애물 회피
한국군사과학기술학회지
2001 .01
-
LMI에 기초한 $H_{\infty}$ 서보제어를 이용한 AUV의 강인한 자동 심도 및 방향제어
한국군사과학기술학회지
2000 .01
-
2-축 자이로 안정화 김발 시스템의 외란보상 앞먹임 제어를 위한 실험적 2-축 외란 동시 식별
한국군사과학기술학회지
2018 .01
-
미국의 자율주행차 관련 연방법, 주법, 가이드라인 : 자율주행차의 상업적인 사용을 허용한 미국의 주들을 포함하여
법과기업연구
2017 .12
-
소형 자율 수중 운동체의 비연성 제어기 설계 및 HILS 기법을 이용한 성능 평가
한국군사과학기술학회지
2013 .01
-
새로운 구조의 강건한 외란관측기 설계
한국군사과학기술학회지
2016 .01
-
백래쉬가 존재하는 비선형 불확실 시스템의 외란관측기를 이용한 제어
한국군사과학기술학회지
2008 .01
-
자율주행 기반 조성을 위해서 무엇이 필요한가?
국토
2016 .06
-
자율주행차 도입과 교통이용환경 변화 전망
이슈&진단
2017 .11
-
자율주행자동차의 윤리적 고찰과 법제정비 방안
미국헌법연구
2020 .04
-
지상무기체계에서의 외란측정을 이용한 정밀 지향성 향상 연구
한국군사과학기술학회지
2007 .01
-
정밀지도 기반 자율주행 측위기술
한국지적정보학회 학술발표대회 논문집
2018 .12
-
자율주행자동차의 시험주행에 대한 규제에 관한 고찰
동아법학
2018 .05
-
자율주행자동차의 상용화를 위한 법적 개선방안 연구
과학기술법연구
2019 .01
-
디지털지형정보 기반의 실시간 자율주행 격자지도 생성 연구
한국군사과학기술학회지
2011 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0