로봇 메니플레이터에 비특이 터미널 슬라이딩모드를 사용한 적응 시간지연 제어 기법

백재민; 백형부

doi:10.5302/J.ICROS.2019.19.0175

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 백재민 (국방과학연구소) 백형부 (인천대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제10호

발행연도: 2019.10

수록면: 896 - 901 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2019.19.0175

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper describes an adaptive time-delayed control approach with a non-singular terminal sliding-mode technique (ATDC-NTS) that is proposed for obtaining fast response and high tracking performance in robot manipulators. The proposed ATDC-NTS uses one-sampled delayed measurements to cancel the uncertainties and the unknown disturbances generated by the robot manipulators. The proposed method uses an adaptive sliding-mode control for not requiring the stability criteria inherent in the time-delayed control (TDC), and hence, the magnitude of the control gains used in ATDC-NTS is not restricted unlike that used in the existing TDC-based control approaches. In addition, as the proposed ATDC-NTS is based on the non-singular terminal sliding-mode technique, it provides strong attractivity while approaching the reference points within the finite time. The simulation results showed that the proposed ATDC-NTS had high tracking performance as compared to the existing control approach.

#Time-delayed control #non-singular sliding-mode #adaptive control #robot manipulator

참고문헌 (20)

참고문헌 신청

J. L. Meza / 2011 / Fuzzy self-tuning PID semiglobal regulator for robot manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 59(6):2709~2717

김현우 / 2017 / 인공지능 기반 사람의 자세 분류를 이용한 두 바퀴 로봇의 움직임 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(10):842~849

김창원 / 2017 / 생체모방형 제어 알고리즘 기반의 메카넘휠 로봇 위치 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(12):1055~1062

K. Youcef-Toumi / 1990 / A time delay controller for systems with unknown dynamics / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 112(1):133~142

T. Hsia / 1991 / Robust independent joint controller design for industrial robot manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 38(1):21~25

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

Jaemin Baek

소속기관 Gangneung-Wonju Natioanl University

주요연구분야 공학 > 기계공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 8 이용수 253

백형부

소속기관 인천대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 10% 공학 > 컴퓨터학

논문수 5 이용수 1,442

이 논문과 함께 이용한 논문

SORT와 DeepSORT의 혼합을 이용한 실시간 다중객체 추적

양수진 , 정인화 , 강동화 외 1명 한국정보기술학회논문지 2021 .10

제2성전시대 묵시문학 장르에 나타난 참회기도 연구 : 이사야 63:7–64:11과 다니엘 9:3–19를 중심으로

이윤경 한국기독교신학논총 2016 .01

로봇 매니퓰레이터에 적용된 시간 지연 제어 응용기술 동향

백재민 전기의세계 2021 .09

ZRM 형상 제어를 위한 데이터 기반의 대표 형상 추출 알고리즘 연구

김범수 , 백재민 , 한수희 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018 .05

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-001232231

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (20)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)