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Duc-Thien Tran (University of Ulsan) Hoai Vu Anh Truong (University of Ulsan) Xuan Dinh To (University of Ulsan) Bomoon Seo (University of Ulsan) Kyoung Kwan Ahn (University of Ulsan)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018 제33회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2018.5
수록면
116 - 119 (4page)

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In this paper, an adaptive sliding mode control with backstepping technique is proposed regarding to controlling position of a hydraulic manipulator in joint space. The proposed control is developed based on sliding mode control, backstepping technique, and radial basis function neural network (RBFNN). In the hydraulic manipulator, the primary torques are generated by hydraulic actuators, so it helps to extend load carrying capacity of the manipulator. But it brings some challenges, such as coupling issues, uncertainties in parameter, modeling, and external disturbance in mechanical and hydraulic dynamics. The properties of the proposed control can deal to these problems to guarantee the stability requirements and improve the precision. The sliding mode control with backstepping technique is used to handle the coupling issues and to ensure the stability and robustness. Additionally, two adaptive approximators based on RBFNN compensate the uncertainties and improve the precision. Some simulations are implemented and compared to other controllers to exhibit the effectiveness of the proposed control.
#Sliding mode control #backstepping technique #radius basis function neural network #manipulator #hydraulic system

목차

Abstract
1. Introduction
2. Hydraulic manipulator dynamics
3. Control design
4. Numeral simulation results
5. Conclusions
Reference

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