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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.8
- 수록면
- 137 - 143 (7page)
- DOI
- 10.14372/IEMEK.2021.16.4.137
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We propose an adaptive non-singular terminal sliding-mode control for the fast finite-time convergence (FANTSMC) in robot manipulator. The proposed FANTSMC approach is developed to be applied without singularity in robot manipulator, which has a new pole-placement control with the non-singular terminal sliding variable while generating the desirable control torque. Moreover, the switching gain is designed to suppress the time-delayed estimation error appropriately, which aims at providing the high robust tracking performance. Also, the proposed one employs one-sample delayed information to cancel out the system uncertainties and disturbances. For these reasons, it offers strong attraction within the finite time. It is shown that the tracking performance of the proposed FANTSMC approach is guaranteed to be uniformly ultimately bounded through the Lyapunov stability. The effectiveness of the proposed FANTSMC approach is illustrated in simulations, which is compared with that of the up-to-date control approach.
목차
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S. Chan / 1996 / Generalized Impedance Control of Robot for Assembly Tasks Requiring Compliant Manipulation / IEEE Trans. Ind. Electron 43(4):453~461
J. Naito / 2007 / Development of a Wearable Robot for Assisting Carpentry Workers / Int. J. Adv. Robot. Syst 4(4):431~436
Takei / 2009 / Baggage Transportation and Navigation by a Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot / IEEE Trans. Ind. Electron 56(10):3985~3994
T. C. S. Hsia / 1991 / Robust Independent Joint Controller Design for Industrial Robot Manipulators / IEEE Trans. Ind. Electron 38(1):21~25
J. Baek / 2018 / Practical Time-delay Control with Adaptive Gains for Trajectory Tracking of Robot Manipulators / IEEE Trans. Ind. Electron 65(7):5682~5692
J. Naito / 2007 / Development of a Wearable Robot for Assisting Carpentry Workers / Int. J. Adv. Robot. Syst 4(4):431~436
Takei / 2009 / Baggage Transportation and Navigation by a Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot / IEEE Trans. Ind. Electron 56(10):3985~3994
T. C. S. Hsia / 1991 / Robust Independent Joint Controller Design for Industrial Robot Manipulators / IEEE Trans. Ind. Electron 38(1):21~25
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