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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김민규 (부산대학교) 우창준 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제8호
발행연도
2015.8
수록면
758 - 765 (8page)

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2015

무게중심위치와 슬라이딩 모드 제어를 통한 이륜형 모바일 머니퓰레이터의 자세제어
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김민규 전자전기컴퓨터공학과 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes an attitude control system to keep the balance for a two-wheeled mobile manipulator which consists of a mobile platform and a three D.O.F. manipulator. In the conventional control scheme, complicated dynamics of the manipulator need to be derived for balancing control of a mobile manipulator. The method proposed in this paper, however, three links are considered as one body of mass and the dynamics are derived easily by using an inverted pendulum model. One of the best advantage of a sliding mode controller is low sensitivity to plant parameter variations and disturbances, which eliminates the necessity of exact modeling to control the system. Therefore the sliding mode control algorithm has been adopted in this research for the attitude control of mobile platform along the pitch axis. The center of gravity for the whole mobile manipulator is changing depending on the motion of the manipulator. And the orientation variation of center of gravity is used as reference input for the sliding mode controller of the pitch axis to maintain the center of gravity in the middle of robot to keep the balance for the robot. To confirm the performance of controller, MATLAB Simulink has been used and the resulting algorithms are applied to a real robot to demonstrate the superiority of the proposed attitude control.
#balancing control #sliding mode control #inverted pendulum #mobile manipulator #center of gravity

목차

Abstract
I. 서론
II. 로봇의 구성과 무게중심변화
III. 모델링과 제어기설계
IV. 시뮬레이션 및 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - O. Brock / 2002 / Task-consistent obstacle avoidance and motion behavior for mobile manipulation / IEEE International on Robotics and Automation 1 : 388 ~ 393 google schola [학술대회논문] - C. Acar / 2008 / Underactuated two-wheeled mobile manipulator control using nonlinear backstepping method / 34th Annual Conference of IEEE on Industrial Electronics : 1680 ~ 1685 google schola [단행본] - H. Unbehauen / 2009 / Control Systems, Robotics, and Automation Volumes XIII / UNESCO Publishing-Eolss Publishers : 448 ~ google schola [학술대회논문] - S. J. Lee / 2010 / Postural stabilization of service robot, ROBOKER Ⅱ by controlling the location of the center of mass / Conference of Institute of Control, Robotics and Systems : 150 ~ 153 google schola [학술대회논문] - M. Stilman / 2010 / Golem Krang : dynamically stable humanoid robot for mobile manipulation / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3304 ~ 3309 google schola

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