A Disturbance Observer-Based Control for Robotic Manipulators

Thanh Nguyen Truong; Hee-Jun Kang; Anh Tuan Vo; Van Cuong Nguyen

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: Thanh Nguyen Truong (University of Ulsan) Hee-Jun Kang (University of Ulsan) Anh Tuan Vo (University of Ulsan) Van Cuong Nguyen (University of Ulsan)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 3 - 6 (4page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

Our paper proposes a position tracking control method for robotic manipulators. Firstly, to speed up the fast convergence performance, a fast terminal sliding mode surface (FTSMS) and the fast-reaching law are designed. Accordingly, the system states quickly arrive at the equilibrium point and maintain the stability along the sliding surface. Next, unknown uncertain dynamics and external disturbances are approximated by a disturbance observer (DO). With the obtained information from DO, a DO-based fast terminal sliding mode control (FTSMC) for robot manipulators is formed. Consequently, the expected control performance is guaranteed such as lesser chattering in the control input signal than the classic FTSMC, significant improvement of the tracking accuracy along stronger ability against unknown uncertain terms. Finally, simulation examples used a 2-DOF robot manipulator are performed to confirm the efficiency of the proposed controller.

#Disturbance Observer #Fast Terminal Sliding Mode Control #2-DOF Robot Manipulator

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

Thanh Nguyen Truong

소속기관 University of Ulsan

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 105

Hee-Jun Kang

소속기관 울산대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 79 이용수 4,041

Anh Tuan Vo

소속기관 University of Ulsan

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 105

Van Cuong Nguyen

소속기관 University of Ulsan

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 2 이용수 105

이 논문과 함께 이용한 논문

Formation Tracking Control Algorithm for Multi-agent Combined with Fast Terminal Sliding Mode Control And Disturbance Observer

Daewon Pa , k , Hansol Jeong 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2021 .10

볼봇의 경로 추종 및 자세제어를 위한 외란관측기 기반 제어기 설계

장효건 , 박봉석 , 현창호 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2020 .07

외란관측기 기반 횡 방향 타이어 힘 제어기 강인설계

남강현 , Hi , oshi Fujimoto 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2015 .11

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)