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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 845 - 852 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0074
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This paper proposes a robust finite-time backstepping control scheme using a nonlinear disturbance observer for uncertain single-input single-output (SISO) full-order strict-feedback nonlinear systems, in which the dynamics are partially known. To improve the convergence time and robustness of the conventional backstepping control, a new finite-time control method is proposed to estimate uncertainties that appear in each step of the controller design based on the finite-time virtual tracking errors and a nonlinear disturbance observer. The finite-time virtual controls and control input are derived by using the finite-time Lyapunov stability criterion. Simulation results for example of a strict-feedback SISO nonlinear system confirm that the proposed control scheme exhibits better performance than a conventional backstepping control scheme.
목차
Abstract
I. Introduction
II. Problem Formulation
III. Design of Finite-time Backstepping Controller with a Nonlinear Disturbance Observer and Stability Analysis
IV. Simulation Results
V. Conclusion
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
M. Krstic and P. V. Kokotovic, “Adaptive nonlinear design with controller-identifier separation and swapping,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 40, no. 3, pp. 426- 440, 1995.
Y. Wang, K. Li, K. Yang, and H. Ji, “Adaptive backstepping control for spacecraft rendezvous on elliptical orbits based on transformed variables model,” International Journal of Control, Automation and Systems., vol. 16, no. 1, pp. 189- 196, 2018.
C. H. Hong and J. C. Ting, “Novel nonlinear backstepping control of synchronous reluctance motor drive system for position tracking control of periodic reference inputs with torque ripple consideration,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 17, no. 1, pp. 1-17, 2019.
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C. P. Benchlioulis and G. A. Rovisthakis, “Adaptive control with guaranteed transient and steady state tracking error bounds for strict feedback systems,” Automatica, vol. 45, pp. 532-538, 2009.
Y. Wang, K. Li, K. Yang, and H. Ji, “Adaptive backstepping control for spacecraft rendezvous on elliptical orbits based on transformed variables model,” International Journal of Control, Automation and Systems., vol. 16, no. 1, pp. 189- 196, 2018.
C. H. Hong and J. C. Ting, “Novel nonlinear backstepping control of synchronous reluctance motor drive system for position tracking control of periodic reference inputs with torque ripple consideration,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 17, no. 1, pp. 1-17, 2019.
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