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전기호 (울산대학교) 하태욱 (울산대학교) 정근희 (울산대학교) 안경관 (울산대학교)
저널정보
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2017年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2017.11
수록면
17 - 20 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

전기-정유압 구동기의 확장 상태 관측기 기반 비선형 서보 제어
전기호 ,  안경관 드라이브·컨트롤 2017.12 학술저널
전기-정유압 구동기를 위한 출력 피드백 백스탭핑 제어
전기호 ,  하태욱 ,  정근희 외 1명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2017.11 학술대회자료
확장 상태 관측기 기반 전기-정유압 구동기의 출력 피드백 서보 제어
전기호 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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Hydraulic systems have highly nonlinearities and uncertainties which decrease its performance. In this paper, output feedback nonlinear servo control is proposed for an electro-hydrostatic actuator (EHA). The proposed controller can compensate nonlinearities and uncertainties by using an extended-state-observer (ESO) and backstepping control approach. ESO estimates not only unmeasurable states but also system uncertainty. After that, the estimated uncertainty is compensated in control law design procedure as a feedforward term. In backstepping procedure, a maximum error tolerance is introduced to achieve the servo control. In experimental results in EHA system, the proposed controller is compared with PI controller which is commonly used in industry.
#Output feedback control(출력 피드백 제어) #electro-hydrostatic actuator(전기-정유압 구동기) #nonlinear servo control(비선형 서보 제어) #backstepping control(백스탭핑 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. ESO 및 백스탭핑 제어기 설계
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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