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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.8
- 수록면
- 729 - 738 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0083
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This study proposes a finite-time dynamic surface control (DSC) combined with a nonlinear differentiator disturbance observer for nonlinear systems, in which dynamics are partially known. The nonlinear differentiator disturbance observer, virtual stabilizing controllers, and final controller were designed based on finite-time convergent theorem via the recursive steps in conventional DSC system. In conclusion, the study results show that the filtered output error due to the first-order filter in a conventional DSC, which is the source of controller design complexity and stability, can be bypassed; this is because stability is provided by a finite-time Lyapunov function comprised of newly defined variables instead of the tracking error variables used in conventional DSCs. Thus, the controller design procedure and stability analysis can be more intuitive than those of a conventional DSC. Another important study result is the design of a nonlinear differentiator disturbance observer for nonlinear systems to estimate uncertainty in finite-time. The study shows that very competitive results can be achieved using the proposed method, as shown by the simulation results for an articulated manipulator system.
목차
Abstract
I. 서론
II. 비선형 MIMO 동적시스템
III. 관측기와 제어기 설계
IV. 안정도 증명
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
K. Kristic, I. Kanellakopoulos, and P. V. Kokotovic, Nonlinear and adaptive control design, Wiley, New York, 1995.
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S. Swaroop, J. K. Hedrick, P. P. Yip, and J. C. Gerdes, “Dynamic surface control for a class of nonlinear systems,” IEEE Transactions on Automatic Control, 2000, vol. 45, no. 10, pp. 1893-1899, 2000.
S. I. Han, “Partial tracking error constrained fuzzy dynamic surface control for a strict feedback nonlinear dynamic system,” IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 22, no. 5, pp. 1049-1061, 2014.
W. J. Si, X. D. Dong, and F. F. Yang, “Adaptive neural dynamic surface control for a general class of stochastic nonlinear systems with time delays and input deadzone,” International Journal of Control Automation and Systems, vol. 15, no. 5, pp. 2416-2424, 2017.
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