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저자정보
Pham Dinh Ba (Vietnam Maritime University) Hoang Quoc Dong (Kyung Hee University) Nguyen Lan Huong (Vietnam Maritime University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
641 - 645 (5page)

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This paper proposes a hierarchical sliding mode controller for a three-dimensional ballbot in an extremely complicated operation of three omni-directional wheels, a ball, and body. Three ball motors simultaneously drive four outputs comprising ball motion and two tilt angles of the body. Simulation tests are performed to investigate the controller qualities. The proposed controller asymptotically stabilizes and consistently maintains system response.
#Ballbot #sliding mode control #3D dynamic model #under-actuated system #Lyapunov method

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC SYSTEM
3. CONTROL DESIGN
4. NUMERICAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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