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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.4
- 수록면
- 83 - 91 (9page)
- DOI
- 10.7735/ksmte.2018.27.2.83
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This study focuses on the fast state estimation of unmeasured state variable and uncertainty by using super-twisting state observer and adaptive law, and the design of a backstepping-based terminal sliding mode controller for rectangular robot systems. Introducing a super-twisting state observer can estimate unmeasured velocity information more rapidly than a conventional high-gain state observer. A backstepping controller with super-twisting observer is combined with a terminal sliding mode control scheme, which demonstrates faster error convergence performance than conventional backstepping sliding mode control. This estimation law, combined with the robustness of the controller for unknown states and dynamics, results in outstanding control performance when compared to conventional model-based computed torque control methods. The stability of the proposed control system was verified by using the Lyapunov-candidate-function. Comparative simulation and experimental results for the two-axis rectangular robot system demonstrate the efficacy of the proposed control scheme.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Problem Formulation
3. Design of Controller and Observer of the State and Disturbance
4. Stability Analysis
5. Application Examples
6. Conclusions
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
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[학술지(정기간행물)] - Lee, K. W. / 1997 / Adaptive Output Feedback Control of Robot Manipulators / International J. of Control 67 (6) : 869 ~ 886
[학술지(정기간행물)] - Atassi, A. N. / 2000 / Separation Results for the Stabilization of Nonlinear Systems Using Different High-Gain Observer Designs / System & Control Letters 39 (3) : 183 ~ 191
[학술지(정기간행물)] - Wang, C. H. / 2002 / Direct Adaptive Fuzzy-Neural Control With State Observer and Supervisory Controller for Unknown Nonlinear Dynamical Systems / IEEE Trans. Fuzzy Systems 10 (1) : 39 ~ 49
[학술지(정기간행물)] - Davila, J. / 2005 / Second-Order Sliding Mode Observer for Mechanical systems / IEEE Trans. A. C. 50 (11) : 785 ~ 1789
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