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박진현 (부산대학교) 김동언 (부산대학교) 김기서 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제56권 제4호(통권 제497호)
발행연도
2019.4
수록면
110 - 118 (9page)
DOI
10.5573/ieie.2019.56.4.110

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본 논문에서는 DC 모터와 다이나믹셀이 혼합 적용된 6-DOF 메니퓰레이터의 제어 및 Joint의 전류 데이터 분석을 통한 충돌 감지 알고리즘을 제안한다. 논문에 사용된 6-DOF 메니퓰레이터는 3차 다항식 형태의 Path planning 와 PD 제어기를 사용하여 제어를 진행하게 되고 이때 발생하게 되는 전류 데이터를 이용하여 Frequency spectrum 분석을 진행하게 된다. 이후 충돌 시 발생하게 되는 임펄스 성격의 전류 데이터를 주파수 대역 및 Amplitude를 바탕으로 기준치 이상일 경우 충돌로 판별한다. 또한 충돌 방향을 도출하기 위해 방위를 표현하는 3축 중 충돌이 발생할 수 없는 z 축을 제외한 x, y 축에 해당하는 Joint1, Joint2의 전류 데이터를 이용하여 충돌 방향을 도출한다. 논문의 실험 및 결론에서는 실제 실험을 통하여 제안된 충돌 감지 알고리즘의 유효성 및 타당성을 검증한다.
#6-D0F(Degrees Of Freedom) manipulator control #Frequency spectrum #Collision detection

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 메니퓰레이터의 구성 및 기구학 해석
Ⅲ. 전류기반 충돌감지 알고리즘
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
이석원 / 2003 / 여유 자유도를 이용한 두 팔 로봇 매니퓰레이터의 충돌 회피 알고리즘 / 한국정보통신학회논문지 7(5) dbpia 박동주 / 2018 / Artificial Potential Field와 양팔 조작성 지수 기반의 특이점 및 충돌 회피 경로 계획 / 전자공학회논문지 55(5):89~96 dbpia 유봉수 / 2009 / 지능제어를 이용한 평면 여자유도 매니퓰레이터와 환경과의 상호작용에 관한 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 19(3):388~398 dbpia W. J. Choi / 1996 / Real-Time Obstacle Avoidance for Redundant Manipulator / Institute of Control, Robotics and Systems :1140~1143 google schola A. Kouris / 2016 / Contact Distinction in Human-Robot Cooperation with Admittance Control / Systems, Man, and Cybernetics, IEEE International Conference on :1951~1956 google schola

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