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학술저널
저자정보
박동주 (부산대학교) 김동언 (부산대학교) 박진현 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제55권 제5호(통권 제486호)
발행연도
2018.5
수록면
89 - 96 (8page)
DOI
10.5573/ieie.2018.55.5.89

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

Artificial Potential Field와 양팔 조작성 지수 기반의 특이점 및 충돌 회피 경로 계획
박동주 ,  김동언 ,  박진현 외 1명 전자공학회논문지 2018.05 학술저널
6-DOF 양팔 머니퓰레이터의 특이점 회피를 위한 최적 이동 계획 설계
박동주 전기전자컴퓨터공학과 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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본 논문에서는 자코비안 행렬에서 구한 조작성 타원을 이용하여 특이점 회피를 하고, APF(Artificial Potential Field)와 같이 적용하여 말단장치(End-Effector)를 위한 경로 계획을 제안한다. 여유자유도가 있는 머니퓰레이터는 특이점 회피를 위하여 여유자유도가 적절히 활용되어 질 수 있다. 직교 좌표상의 말단장치에 대한 조인트 공간에 대응하는 관절의 값은 무한하게 존재하게 되어 추가적인 제약조건 혹은 평가함수가 없이는 단일 해를 구할 수 없다. 본 연구에서는 양팔 머니퓰레이터의 자유도가 높아질수록 말단장치에 대한 많은 해가 발생하는 것을 조작성지수를 이용하여 최적의 해를 선택하고 이와 더불어 특이점을 회피하는 경로를 생성한다. 다음으로는 APF와 병합하여 장애물을 회피하는 최종적인 경로를 도출하여 양팔 머니퓰레이터에 적용하여 동작시킨다. 실제 실험을 통하여 제안된 경로 계획의 유용성과 우수성을 검증한다.
#Dual-arm #Artificial potential field #Path planning #Obstacle avoidance

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 특이점 회피
Ⅲ. Artificial Potential Fields
Ⅳ. 충돌 회피 경로 생성
Ⅴ. 시스템 구성
Ⅵ. 실험
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
S. W. Lee and Y. S. Nam, “An Algorithm for Collision avoidance of two-Arm Robot Manipulator Using Redundancy,” The Korea Institute of Information and Communication Engineering, Vol. 7, no. 5, pp. 1002-1012, October 2003. J. Lee, J. Kim, J. Lee, D. Kim, H. Lim, and S. Ryu, “Inverse kinematics solution and optimal motion planning for industrial robots with redundancy,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 7, no. 1, pp. 35-44, 2012. J. K. Guldner and V. I. Utkin, “Sliding Mode Control for Gradient tracking and robot navigation using artificial potential fields,” IEEE Trans. on R&A, Vol.11, No. 2, pp.247-254, 1995. C. H. Man, X. Fan, C. R. Li and Z. H. Zhao, “Kinematics analysis based on screw theory of a humanoid robot,” Journal of China University of Mining and Technology, vol. 17, no. 1, pp.49?52, 2007. L. Nie and Q. Huang, “Inverse kinematics for 6-DOF manipulator by the method of sequential retrieval,” In: Proceedings of the International Conference on Mechanical Engineering and Material Science, pp.255?258, 2012.

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