메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
허승회 (국민대학교) 백선우 (국민대학교) 김정하
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
716 - 724 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

자동차 전용 도로 환경에서의 차선 검출과 Pure Pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템
허승회 ,  백선우 ,  김정하 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018.06 학술대회자료
자동차 전용 도로 환경에서의 차선 검출과 Pure Pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템
허승회 2018.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
This study demonstrates how to detect lanes on automobile road and to track (keep the lanes) the lane using detected lane information. First, I converted the input image of the camera into a gray image. Then, by using the Inverse Perspective Mapping, the perspective of the image was removed and the information of the lane with the constant thickness was strengthened by using the LDA (Line Difference Accumulation) method. Next, the position of the left and right lanes was confirmed by hough transformation clustering to identify the position of the left and right lane. In addition, to detect lane points, the lane points classified after template matching were approximated using the RANSAC(Random Sample Consensus) algorithm. Based on the above procedure, coordinate transformation was performed to find the position of the target point according to the speed of the vehicle and to use it for tracking the path. Finally, the final steering angle was obtained by applying the Pursuit method using the converted target point. The lane keeping test was performed based on the obtained steering angle, and the steering angle obtained from the vehicle OBD II and the difference (lateral distance error) between the center of the lane and the center of the vehicle was measured and presented.
#Lane Keeping System(차선유지시스템) #Inverse Perspective Mapping(역투영변환) #RANSAC(란삭알고리즘) #Hough Transform(허프변환) #Pure Pursuit(퓨어퍼슛)

목차

Abstract
1. 서론
2. 전처리 과정
3. 차선 포인트 검출 및 근사화
4. 경로 추종
5. 실험환경 및 분석
4. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Development of Lateral Control System for Autonomous Vehicle Based on Adaptive Pure Pursuit Algorithm
Myung-Wook Pa ,  k ,  Sang-Woo Lee 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10
Fast Marching Method/Pure Pursuit 알고리듬 기반 달 탐사로버의 경로계획 및 추종
김건중 ,  게라파디야 지안까를로 ,  심병섭 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019 .05
차량 동역학을 고려한 무인 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 혼합 기법 개발
김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009 .11
클러스터링을 이용한 차선 검출 알고리즘에 관한 연구
안수진 ,  이경복 ,  한민홍 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2006 .06
자율주행 차량을 위한 Pure Pursuit 알고리즘의 곡률을 고려한 전방주시거리 결정
이태겸 ,  박정현 ,  황면중 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2023 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0