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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
안재원 (충남대학교) 고윤호 (충남대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 멀티미디어학회논문지 멀티미디어학회논문지 제22권 제7호
발행연도
2019.7
수록면
780 - 789 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

천장지향 2D-LiDAR 회전 모듈을 이용한 실내 주행 로봇의 천장 기반 위치 추정
안재원 ,  고윤호 멀티미디어학회논문지 2019.07 학술저널

2017

천장지향 2D-LiDAR 회전 모듈을 이용한 벽 기반 위치 추정
안재원 ,  고윤호 대한전자공학회 학술대회 2017.06 학술대회자료
천장지향 2D-LiDAR를 이용한 공간 정보 획득 및 실내 주행 로봇의 위치 추정
안재원 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a new indoor localization method for indoor mobile robots using LiDAR. The indoor mobile robots operating in limited areas usually require high-precision localization to provide high level services. The performance of the widely used localization methods based on radio waves or computer vision are highly dependent on their usage environment. Therefore, the reproducibility of the localization is insufficient to provide high level services. To overcome this problem, we propose a new localization method based on the comparison between ceiling shape information obtained from LiDAR measurement and the blueprint. Specifically, the method includes a reliable segmentation method to classify point clouds into connected planes, an effective comparison method to estimate position by matching 3D point clouds and 2D blueprint information. Since the ceiling shape information is rarely changed, the proposed localization method is robust to its usage environment. Simulation results prove that the position error of the proposed localization method is less than 10 cm.
#Indoor Localization #Indoor Mobile Robot #2D LiDAR #Ceiling

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 선행 연구
3. LiDAR 계측 결과를 통한 공간 정보 획득 과정
4. 천장 정보를 이용한 로봇의 위치 추정
5. 모의실험
6. 결론 및 향후 연구 방향
REFERENCE

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
조성윤 / 2015 / 와이파이 수신신호세기를 사용하는 실내위치추정의 성능 향상을 위한 수정된 잔차 기반 확장 칼만 필터 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(7):684~690 dbpia 안병민 / 2016 / 인공 부착 마커를 활용한 실내 위치 및자세 추정 알고리즘 / 멀티미디어학회논문지 19(2):240~251 dbpia 김지홍 / 2015 / SIFT 특징을 이용한 의료 영상의 회전 영역 보정 / 멀티미디어학회논문지 18(1):17~24 dbpia 전현호 / 2017 / 강인한 선별적 특징군 기반 단안 Visual Odometry / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(12):1063~1069 dbpia A. C. Murillo / 2007 / Surf Features for Efficient Robot Localization with Omnidirectional Images / Proceeding of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation :3901~3907 google schola

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