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Jonghyun Yoon (Hanyang University) Sung wook Hwang (Hanyang University) Jeong-Hyeon Bak (Hanyang University) Jong Hyeon Park (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
416 - 419 (4page)

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CDPR(Cable Driven Parallel Robot) is flexible robot system that can be applied to various environment and energy effective system. Because the rigid actuators of the conventional robots are changed into cables. Cable can generate only tensile force and has nonlinear features, such as nonlinear stiffness, hysteresis, creep, and so on, so it occurs unexpected vibration. In this paper adaptive controller is used to track the desired trajectory and estimated coefficient of cable model. This methods show that tracking error is reduced even though estimated parameter value has 40% error rate. The algorithm is implied to 2-D planar CDPR simulator and confirm performance of it.
#Cable Driven Parallel Robot(CDPR) #cable stiffness #adaptive control #vibration suppression

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CDPR MODELING
3. ADAPTIVE CONTROL
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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