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Muhammad Awais (Chonnam National University) Jae-Hyun Park (Chonnam National University) Jinwoo Jung (Chonnam National University) Eun-Pyo Choi (Chonnam National University) Jong-Oh Park (Chonnam National University) Chang-Sei Kim (Chonnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
462 - 465 (4page)

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Cable-driven parallel robot (CDPR) is a special class of parallel manipulators where the motion of end-effector (EE) is controlled by flexible cables attached to it. In industrial robotics field, CDPRs have quite a high usability. Recently, kinematics and dynamics of CDPRs have been analyzed intensively. But still, there is a problem in identification of position and orientation which need to be researched. In this study, we developed a real-time vision-based localization technique for EE of planar CDPR. We developed a robust algorithm which includes camera calibration and real-time monitoring of a visual marker. A planar CDPR with two translation and one rotation parameters used for proving ground. The results prove the reliability of developed vision system.
#Cable-driven parallel robot #Localization #End-effector #Camera calibration #Visual marker

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESCRIPTION
3. CABLE ROBOT SYSTEM
4. VISION SYSTEM
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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