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저자정보
Sy-Hung Bach (Seoul National University of Science and Technology) Soo-Yeong Yi (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
66 - 71 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0081

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This study presents a cable-driven parallel robot (CDPR) that shows flexible motion on 3D curved surfaces. Because the actuators of a CDPR are placed outside the robot and the actuation torque is transmitted through a set of cables, the CDPR has a large workspace and highly dynamic properties, in contrast with conventional robot manipulators that have rigid links or joints. To implement the kinematic control of the CDPR, we set a kinematic subspace in which the cable tensions were always greater than or equal to zero. In this subspace, controlling the CDPR by manipulating the cable length instead of the cable tension is possible. The CDPR can be used as a 3D printer to manufacture an object or as a 3D plotter to draw textures on a complex curved surface. Experimental results showed that the developed CDPR was capable of flexible motion on a 3D curved surface. A simple and intuitive kinematics control algorithm, which does not require the measurement of cable tension to achieve flexible motion, was implemented.
#Cable-driven parallel robot #Kinematics #Workspace analysis #Curved surface motion

목차

Abstract
I. Introduction
II. Structure of CDPR
III. Inverse kinematics
IV. Workspace of the CDPR
V. Experimental study
VI. Conclusions
REFERENCES

참고문헌 (29)

참고문헌 신청
A. Pott, Cable-Driven Parallel Robots: Theory and Application, Springer, 2018. google schola J. Albus, R. Bostelman, and N. Dagalakis, “The NIST RoboCrane," Journal of National Institute of Standards and Technology, vol. 97, no. 3, May-June 1992. google schola S. Kawamura, W. Choe, S. Tanaka, and S.R. Pandian, “Development of an ultrahigh speed robot FALCON using wire drive system," Proc. of the 1995 IEEE/ICRA International Conference on Robotics and Automation, vol. 1, Japan, pp. 215-220, May 1995. google schola A. Pott, C. Meyer, and A. Verl, “Large-scale assembly of solar power plants with parallel cable robots," Proc. of International Symposium on Robotics (ISR) and German Conference on Robotics, pp. 1-6, 2010. google schola Y. Hirata and M. Sato, “3-dimensional interface device for virtual work space," Proc. of the 1992 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 889-896, July 7-10 1992. google schola

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