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저자정보
Jeong-Hyeon Bak (Hanyang University) Jong Hyun Yoon (Hanyang University) Sung Wook Hwang (Hanyang University) Jong Hyeon Park (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,057 - 1,060 (4page)

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Cable-driven parallel robot (CDPR) is one of robots hard to dealing with because of their nonlinear characteristics based on the elasticity of cables. This paper suggests a design of sliding-mode controller as a solution to control the over-constrained planar CDPR with consideration of cable stiffness and motor dynamics. The system model has 4 elastic cables with linear stiffness force and motor dynamics is considered to make more precise system model. Then the integrated system model has a special model structure called triangular. A backstepping approach was used to apply sliding-mode control for the integrated system model. Simulation was carried out to verify the performance of the suggested control and the result was analyzed. The suggested controller made end-effector follow various trajectories without tuning.
#Cable-Driven Parallel Robot #Sliding Mode Control #Elastic Cable #Backstepping

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTROLLER DESIGN
3. SIMULATION
4. CONCLUSION
REFERENCES

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